size

pyproject.toml

@@ -18,4 +18,4 @@ pillow = "^11.0.0"
 
 [build-system]
 requires = ["poetry-core"]
-build-backend = "poetry.core.masonry.api"
+build-backend = "poetry.core.masonry.api"

robot_arm.py

@@ -1,19 +0,0 @@
-# run.py
-import sys
-import os
-import time
-
-# Добавляем путь к родительской директории
-sys.path.append(os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), 'robot')))
-
-from robot.client_socket import SocketRobotArm
-
-if __name__ == "__main__":
-    robot_arm = SocketRobotArm()
-    robot_arm.start('GUI')
-    try:
-        while True:
-            time.sleep(1)  # Просто удерживаем основной поток активным
-    except KeyboardInterrupt:
-        print("Программа завершена.")
-

run.sh

@@ -0,0 +1,27 @@
+#!/bin/bash
+
+# Функция для отображения помощи
+usage() {
+    echo "Usage: $0 [--test]"
+    exit 1
+}
+
+# Разбираем аргументы командной строки
+TEST_MODE=0
+while [[ "$1" != "" ]]; do
+    case $1 in
+        --test ) TEST_MODE=1
+        ;;
+        * )      usage
+            exit 1
+    esac
+    shift
+done
+
+poetry run python utils/pybullet_server.py &
+if [ $TEST_MODE -eq 1 ]; then
+    poetry run python utils/test_socket_server.py &
+    poetry run python main.py --mode test
+else
+    poetry run python main.py
+fi

utils/pybullet_server.py

@@ -3,7 +3,7 @@ import pybullet as p
 import pybullet_data
 import time
 
-def run_server():
+def main():
     # Подключаемся к графическому серверу в режиме SHARED_MEMORY_SERVER
     physicsClient = p.connect(p.SHARED_MEMORY_SERVER)
     
@@ -17,4 +17,4 @@ def run_server():
         time.sleep(1./240.)
 
 if __name__ == "__main__":
-    run_server()
+    main()