33 lines
1.3 KiB
XML
33 lines
1.3 KiB
XML
<?xml version="1.0"?>
|
||
<robot name="welding_gun_robot">
|
||
|
||
<!-- Основной корпус робота (base_link) -->
|
||
<link name="base_link">
|
||
<visual>
|
||
<geometry>
|
||
<mesh filename="../urdf_support/sample/777.stl" />
|
||
</geometry>
|
||
<material name="gray"/>
|
||
</visual>
|
||
</link>
|
||
|
||
<!-- Основной сварочный пистолет (welding_gun_body) -->
|
||
<link name="welding_gun_body">
|
||
<visual>
|
||
<geometry>
|
||
<mesh filename="../urdf_support/sample/7.stl" /> <!-- Замените на путь к вашему STL-файлу -->
|
||
</geometry>
|
||
<material name="metal"/>
|
||
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
|
||
</visual>
|
||
</link>
|
||
|
||
<!-- Соединение сварочного пистолета с роботом (фиксированное соединение) -->
|
||
<joint name="welding_gun_fixed_joint" type="fixed">
|
||
<origin xyz="-0.02 0 0" rpy="0 0 0"/>
|
||
<parent link="base_link"/> <!-- Родительский элемент (например, рука робота или корпус) -->
|
||
<child link="welding_gun_body"/> <!-- Сварочный пистолет -->
|
||
</joint>
|
||
|
||
</robot>
|