<?xml version="1.0"?>
<robot name="welding_gun_robot">

    <!-- Основной корпус робота (base_link) -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <mesh filename="../urdf_support/sample/777.stl" /> 
            </geometry>
            <material name="gray"/>
        </visual>
    </link>

    <!-- Основной сварочный пистолет (welding_gun_body) -->
    <link name="welding_gun_body">
        <visual>
            <geometry>
                <mesh filename="../urdf_support/sample/7.stl" />  <!-- Замените на путь к вашему STL-файлу -->
            </geometry>
            <material name="metal"/>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
        </visual>
    </link>

    <!-- Соединение сварочного пистолета с роботом (фиксированное соединение) -->
    <joint name="welding_gun_fixed_joint" type="fixed">
        <origin xyz="-0.02 0 0" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>  <!-- Родительский элемент (например, рука робота или корпус) -->
        <child link="welding_gun_body"/>  <!-- Сварочный пистолет -->
    </joint>

</robot>
