appliction path
This commit is contained in:
parent
cf9532d5dd
commit
e50ec6c17d
189
app.log
189
app.log
|
|
@ -69079,3 +69079,192 @@ Joint 5 - Position: 2.6324369751913186e-19, Velocity: -1.7044130180708233e-30 -
|
||||||
2024-11-12 11:31:12,754 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
|
2024-11-12 11:31:12,754 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
|
||||||
2024-11-12 11:31:13,063 - logger - INFO - D:\projects\modbus_test\robot\..\urdf\sample.urdf - client_socket.py - 144
|
2024-11-12 11:31:13,063 - logger - INFO - D:\projects\modbus_test\robot\..\urdf\sample.urdf - client_socket.py - 144
|
||||||
2024-11-12 11:31:15,377 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
|
2024-11-12 11:31:15,377 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-12 11:58:05,340 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 11:58:05,340 - logger - INFO - None - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-12 11:58:05,340 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 11:58:05,340 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 11:58:05,340 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 11:58:05,341 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 11:58:05,341 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 11:58:05,341 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 11:58:06,367 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 131
|
||||||
|
2024-11-12 11:58:11,279 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-12 12:00:58,633 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 12:00:58,633 - logger - INFO - None - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-12 12:00:58,633 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 12:00:58,633 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 12:00:58,633 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 12:00:58,633 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 12:00:58,633 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 12:00:58,633 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 12:00:59,652 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 132
|
||||||
|
2024-11-12 12:01:10,117 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-12 12:01:10,418 - logger - INFO - trying connect to ('192.168.70.55', 9760) - client_socket.py - 83
|
||||||
|
2024-11-12 12:06:16,412 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 12:06:16,413 - logger - INFO - None - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-12 12:06:16,413 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 12:06:16,413 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 12:06:16,413 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 12:06:16,413 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 12:06:16,413 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 12:06:16,413 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 12:06:17,444 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 132
|
||||||
|
2024-11-12 12:06:22,156 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-12 12:06:22,457 - logger - INFO - trying connect to ('192.168.70.55', 9760) - client_socket.py - 83
|
||||||
|
2024-11-12 12:10:28,092 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 12:10:28,092 - logger - INFO - None - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-12 12:10:28,092 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 12:10:28,092 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 12:10:28,092 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 12:10:28,092 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 12:10:28,092 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 12:10:28,092 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 12:10:29,112 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 132
|
||||||
|
2024-11-12 12:10:30,320 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-12 12:10:30,621 - logger - INFO - trying connect to ('192.168.70.55', 9760) - client_socket.py - 83
|
||||||
|
2024-11-12 13:11:53,432 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 13:11:53,433 - logger - INFO - None - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-12 13:11:53,433 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 13:11:53,433 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 13:11:53,433 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 13:11:53,433 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 13:11:53,433 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 13:11:53,433 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-12 13:11:54,455 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 132
|
||||||
|
2024-11-13 09:37:37,381 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:37:37,381 - logger - INFO - None - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-13 09:37:37,381 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:37:37,381 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:37:37,381 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:37:37,382 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:37:37,382 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:37:37,382 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:37:38,406 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 132
|
||||||
|
2024-11-13 09:37:40,192 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-13 09:37:40,492 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
|
||||||
|
2024-11-13 09:37:40,496 - logger - INFO - /home/aarizona/projects/modbus_test/robot/urdf/sample.urdf - client_socket.py - 145
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:21,270 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:21,270 - logger - INFO - None - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:21,270 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:21,270 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:21,270 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:21,271 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:21,271 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:21,271 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:22,296 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 132
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:23,028 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:23,329 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:23,331 - logger - INFO - /home/aarizona/projects/modbus_test/robot - client_socket.py - 145
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:23,331 - logger - INFO - /home/aarizona/projects/modbus_test/robot/urdf/sample.urdf - client_socket.py - 146
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:49,941 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:49,941 - logger - INFO - None - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:49,941 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:49,941 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:49,941 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:49,942 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:49,942 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:49,942 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:50,968 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 132
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:52,266 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-13 09:38:52,567 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:01,204 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:01,204 - logger - INFO - None - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:01,204 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:01,204 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:01,204 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:01,204 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:01,204 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:01,204 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:02,226 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 132
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:03,549 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:03,849 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:03,853 - logger - INFO - False - client_socket.py - 145
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:03,853 - logger - INFO - /home/aarizona/projects/modbus_test/robot - client_socket.py - 146
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:03,853 - logger - INFO - /home/aarizona/projects/modbus_test/robot/urdf/sample.urdf - client_socket.py - 147
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:40,305 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:40,305 - logger - INFO - None - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:40,305 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:40,305 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:40,305 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:40,305 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:40,305 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:40,305 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:41,330 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 132
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:42,198 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:42,499 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:53,065 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:53,065 - logger - INFO - None - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:53,065 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:53,065 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:53,065 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:53,065 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:53,065 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:53,065 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:54,088 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 132
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:56,669 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:56,970 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:56,973 - logger - INFO - False - client_socket.py - 145
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:56,973 - logger - INFO - /home/aarizona/projects/modbus_test/robot - client_socket.py - 146
|
||||||
|
2024-11-13 09:39:56,973 - logger - INFO - /home/aarizona/projects/modbus_test/robot/urdf/borunte_macro.urdf - client_socket.py - 147
|
||||||
|
2024-11-13 09:40:08,998 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:40:08,998 - logger - INFO - None - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-13 09:40:08,998 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:40:08,998 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:40:08,998 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:40:08,998 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:40:08,999 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:40:08,999 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106
|
||||||
|
2024-11-13 09:40:10,023 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 132
|
||||||
|
2024-11-13 09:40:14,571 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-13 09:40:14,872 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
|
||||||
|
2024-11-13 09:40:14,875 - logger - INFO - /home/aarizona/.cache/pypoetry/virtualenvs/modbus-test-vv4AeaVH-py3.10/bin - client_socket.py - 145
|
||||||
|
2024-11-13 09:40:14,875 - logger - INFO - /home/aarizona/.cache/pypoetry/virtualenvs/modbus-test-vv4AeaVH-py3.10/bin/urdf/sample.urdf - client_socket.py - 146
|
||||||
|
2024-11-13 09:44:08,018 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:44:08,018 - logger - INFO - None - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-13 09:44:08,018 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:44:08,018 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:44:08,018 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:44:08,018 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:44:08,018 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:44:08,018 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:44:41,292 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:44:41,293 - logger - INFO - None - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-13 09:44:41,293 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:44:41,293 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:44:41,293 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:44:41,293 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:44:41,293 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:44:41,293 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:45:07,754 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:45:07,754 - logger - INFO - None - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-13 09:45:07,754 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:45:07,754 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:45:07,755 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:45:07,755 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:45:07,755 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:45:07,755 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:45:07,777 - logger - INFO - /home/aarizona/projects/modbus_test - client_socket.py - 123
|
||||||
|
2024-11-13 09:45:08,778 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
|
||||||
|
2024-11-13 09:45:10,228 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-13 09:45:10,529 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
|
||||||
|
2024-11-13 09:46:17,639 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:46:17,639 - logger - INFO - None - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-13 09:46:17,639 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:46:17,639 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:46:17,639 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:46:17,639 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:46:17,639 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:46:17,639 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
|
||||||
|
2024-11-13 09:46:18,661 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
|
||||||
|
2024-11-13 09:46:19,706 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-13 09:46:20,007 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
|
||||||
|
2024-11-13 09:46:21,959 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
|
||||||
|
2024-11-13 09:46:23,769 - logger - INFO - UPDATE MODEL FUNC - client_socket.py - 239
|
||||||
|
2024-11-13 09:46:23,945 - logger - INFO - Координаты осей [-41.612457, 31.759747, -26.773878, 74.869049, -45.417992, -20.86335] - client_socket.py - 332
|
||||||
|
2024-11-13 09:46:24,458 - logger - INFO - set joints - client_socket.py - 335
|
||||||
|
2024-11-13 09:46:25,563 - logger - INFO - Мировые координаты [1131.959351, -588.689941, 1277.805054, 6.181231, 54.227802, -100.604988] - client_socket.py - 332
|
||||||
|
2024-11-13 09:46:26,082 - logger - INFO - convrt to joint (-0.4774612503265569, 0.17336376973463183, -0.18316171058728264, 0.6132207646540051, -0.29035346142677937, -0.2694689609230695) - client_socket.py - 327
|
||||||
|
2024-11-13 09:46:26,082 - logger - INFO - set joints - client_socket.py - 335
|
||||||
|
2024-11-13 09:46:27,077 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 332
|
||||||
|
2024-11-13 09:46:27,748 - logger - INFO - Вычисленное положение [1097.0591306686401, -546.5227365493774, 1274.129867553711] - client_socket.py - 268
|
||||||
|
2024-11-13 09:46:27,749 - logger - INFO - Вычисленная ориентация [ 26.22894154 16.89392864 -11.84203605] - client_socket.py - 271
|
||||||
|
|
|
||||||
5
main.py
5
main.py
|
|
@ -14,13 +14,12 @@ from logger import logger
|
||||||
|
|
||||||
class MyApp:
|
class MyApp:
|
||||||
if getattr(sys, 'frozen', False):
|
if getattr(sys, 'frozen', False):
|
||||||
# Если приложение собрано в один файл
|
# Если приложение собрано в один файл
|
||||||
application_path = os.path.dirname(sys.executable)
|
application_path = os.path.dirname(sys.executable)
|
||||||
else:
|
else:
|
||||||
# Если приложение запускается как скрипт
|
# Если приложение запускается как скрипт
|
||||||
application_path = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
|
application_path = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
|
||||||
|
|
||||||
# Путь к файлу robots.json
|
|
||||||
robots_json_path = os.path.join(application_path, 'robots.json')
|
robots_json_path = os.path.join(application_path, 'robots.json')
|
||||||
|
|
||||||
with open(robots_json_path, "r") as file:
|
with open(robots_json_path, "r") as file:
|
||||||
|
|
@ -75,7 +74,7 @@ class MyApp:
|
||||||
sys.exit(self.app.exec())
|
sys.exit(self.app.exec())
|
||||||
|
|
||||||
def startRobot(self):
|
def startRobot(self):
|
||||||
self.robot_app = SocketRobotArm()
|
self.robot_app = SocketRobotArm(application_path=self.application_path)
|
||||||
# Запускаем SocketRobotArm в отдельном потоке
|
# Запускаем SocketRobotArm в отдельном потоке
|
||||||
threading.Thread(target=self.run_robot_arm, daemon=True).start()
|
threading.Thread(target=self.run_robot_arm, daemon=True).start()
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -80,6 +80,7 @@ class SocketManager:
|
||||||
self.host = host
|
self.host = host
|
||||||
if self.socket is None:
|
if self.socket is None:
|
||||||
self.socket = socket.socket()
|
self.socket = socket.socket()
|
||||||
|
logger.info(f"trying connect to {(self.host, self.port)}")
|
||||||
self.socket.connect((self.host, self.port))
|
self.socket.connect((self.host, self.port))
|
||||||
self.status = "connected"
|
self.status = "connected"
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -117,8 +118,9 @@ class UrdfManager:
|
||||||
physics_client = None
|
physics_client = None
|
||||||
body_id = None
|
body_id = None
|
||||||
|
|
||||||
def __init__(self, robot_start_position):
|
def __init__(self, robot_start_position, application_path):
|
||||||
self.robot_start_position = robot_start_position
|
self.robot_start_position = robot_start_position
|
||||||
|
self.application_path = application_path
|
||||||
|
|
||||||
def start_loop(self, urdf):
|
def start_loop(self, urdf):
|
||||||
self.urdf_filename = urdf
|
self.urdf_filename = urdf
|
||||||
|
|
@ -131,17 +133,9 @@ class UrdfManager:
|
||||||
logger.info(f"Connect to {self.physics_client} by {type}")
|
logger.info(f"Connect to {self.physics_client} by {type}")
|
||||||
|
|
||||||
def load_models(self):
|
def load_models(self):
|
||||||
if getattr(sys, 'frozen', False):
|
|
||||||
# Если приложение собрано в один файл
|
|
||||||
application_path = os.path.dirname(sys.executable)
|
|
||||||
else:
|
|
||||||
# Если приложение запускается как скрипт
|
|
||||||
application_path = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
|
|
||||||
|
|
||||||
# p.loadURDF("urdf/plane.urdf", physicsClientId=self.physics_client)
|
# p.loadURDF("urdf/plane.urdf", physicsClientId=self.physics_client)
|
||||||
|
|
||||||
urdf_path = os.path.join(application_path, "urdf", f"{self.urdf_filename}.urdf")
|
urdf_path = os.path.join(self.application_path, "urdf", f"{self.urdf_filename}.urdf")
|
||||||
logger.info(urdf_path)
|
|
||||||
self.body_id = p.loadURDF(
|
self.body_id = p.loadURDF(
|
||||||
urdf_path,
|
urdf_path,
|
||||||
self.robot_start_position,
|
self.robot_start_position,
|
||||||
|
|
@ -191,7 +185,7 @@ class SocketRobotArm:
|
||||||
command_type = "base"
|
command_type = "base"
|
||||||
command_data = None
|
command_data = None
|
||||||
|
|
||||||
def __init__(self, *args, **kwargs):
|
def __init__(self, application_path, *args, **kwargs):
|
||||||
self.socket = None
|
self.socket = None
|
||||||
self.host = None
|
self.host = None
|
||||||
self.port = 9760
|
self.port = 9760
|
||||||
|
|
@ -206,10 +200,11 @@ class SocketRobotArm:
|
||||||
0.068477, # новое значение y в метрах
|
0.068477, # новое значение y в метрах
|
||||||
0.082201, # новое значение z в метрах
|
0.082201, # новое значение z в метрах
|
||||||
]
|
]
|
||||||
|
robot_start_position = [0,0,0]
|
||||||
|
|
||||||
self.prepare_data = PrepareRobotData()
|
self.prepare_data = PrepareRobotData()
|
||||||
self.socket_manager = SocketManager()
|
self.socket_manager = SocketManager()
|
||||||
self.urdf_manager = UrdfManager(robot_start_position=robot_start_position)
|
self.urdf_manager = UrdfManager(robot_start_position=robot_start_position, application_path=application_path)
|
||||||
|
|
||||||
def __exit__(self, exc_type, exc_value, traceback):
|
def __exit__(self, exc_type, exc_value, traceback):
|
||||||
logger.info("exiting")
|
logger.info("exiting")
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -17,22 +17,22 @@ def handle_client(conn, addr):
|
||||||
|
|
||||||
if "queryAddr" in req.keys() and "axis-0" in req["queryAddr"]:
|
if "queryAddr" in req.keys() and "axis-0" in req["queryAddr"]:
|
||||||
res["queryData"] = [
|
res["queryData"] = [
|
||||||
-8.487,
|
-41.612457,
|
||||||
-8.681,
|
31.759747,
|
||||||
33.058,
|
-26.773878,
|
||||||
88.070,
|
74.869049,
|
||||||
-75.010,
|
-45.417992,
|
||||||
-10.566,
|
-20.86335,
|
||||||
]
|
]
|
||||||
|
|
||||||
if "queryAddr" in req and "world-0" in req["queryAddr"]:
|
if "queryAddr" in req and "world-0" in req["queryAddr"]:
|
||||||
res["queryData"] = [
|
res["queryData"] = [
|
||||||
1282.244,
|
1131.959351,
|
||||||
-75.427,
|
-588.689941,
|
||||||
1772.476,
|
1277.805054,
|
||||||
84.629,
|
6.181231,
|
||||||
34.519,
|
54.227802,
|
||||||
153.999,
|
-100.604988,
|
||||||
]
|
]
|
||||||
|
|
||||||
if req["reqType"] == "command":
|
if req["reqType"] == "command":
|
||||||
|
|
|
||||||
Loading…
Reference in New Issue