From e50ec6c17d691f2ef7139ac8f15a157315d368e1 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Kseninia Mikhaylova Date: Wed, 13 Nov 2024 09:46:49 +0300 Subject: [PATCH] appliction path --- app.log | 189 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++ main.py | 7 +- robot/client_socket.py | 19 ++-- urdf/coord.py | 0 utils/test_socket_server.py | 24 ++--- 5 files changed, 211 insertions(+), 28 deletions(-) create mode 100644 urdf/coord.py diff --git a/app.log b/app.log index 28101e3..22174fb 100644 --- a/app.log +++ b/app.log @@ -69079,3 +69079,192 @@ Joint 5 - Position: 2.6324369751913186e-19, Velocity: -1.7044130180708233e-30 - 2024-11-12 11:31:12,754 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52 2024-11-12 11:31:13,063 - logger - INFO - D:\projects\modbus_test\robot\..\urdf\sample.urdf - client_socket.py - 144 2024-11-12 11:31:15,377 - logger - INFO - connected - robot.py - 52 +2024-11-12 11:58:05,340 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-12 11:58:05,340 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-12 11:58:05,340 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-12 11:58:05,340 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-12 11:58:05,340 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-12 11:58:05,341 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106 +2024-11-12 11:58:05,341 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106 +2024-11-12 11:58:05,341 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106 +2024-11-12 11:58:06,367 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 131 +2024-11-12 11:58:11,279 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52 +2024-11-12 12:00:58,633 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-12 12:00:58,633 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-12 12:00:58,633 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-12 12:00:58,633 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-12 12:00:58,633 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-12 12:00:58,633 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106 +2024-11-12 12:00:58,633 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106 +2024-11-12 12:00:58,633 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106 +2024-11-12 12:00:59,652 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 132 +2024-11-12 12:01:10,117 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52 +2024-11-12 12:01:10,418 - logger - INFO - trying connect to ('192.168.70.55', 9760) - client_socket.py - 83 +2024-11-12 12:06:16,412 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-12 12:06:16,413 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-12 12:06:16,413 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-12 12:06:16,413 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-12 12:06:16,413 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-12 12:06:16,413 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106 +2024-11-12 12:06:16,413 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106 +2024-11-12 12:06:16,413 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106 +2024-11-12 12:06:17,444 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 132 +2024-11-12 12:06:22,156 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52 +2024-11-12 12:06:22,457 - logger - INFO - trying connect to ('192.168.70.55', 9760) - client_socket.py - 83 +2024-11-12 12:10:28,092 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-12 12:10:28,092 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-12 12:10:28,092 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-12 12:10:28,092 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-12 12:10:28,092 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-12 12:10:28,092 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106 +2024-11-12 12:10:28,092 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106 +2024-11-12 12:10:28,092 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106 +2024-11-12 12:10:29,112 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 132 +2024-11-12 12:10:30,320 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52 +2024-11-12 12:10:30,621 - logger - INFO - trying connect to ('192.168.70.55', 9760) - client_socket.py - 83 +2024-11-12 13:11:53,432 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-12 13:11:53,433 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-12 13:11:53,433 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-12 13:11:53,433 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-12 13:11:53,433 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-12 13:11:53,433 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106 +2024-11-12 13:11:53,433 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106 +2024-11-12 13:11:53,433 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106 +2024-11-12 13:11:54,455 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 132 +2024-11-13 09:37:37,381 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:37:37,381 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-13 09:37:37,381 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:37:37,381 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:37:37,381 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:37:37,382 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106 +2024-11-13 09:37:37,382 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106 +2024-11-13 09:37:37,382 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106 +2024-11-13 09:37:38,406 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 132 +2024-11-13 09:37:40,192 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52 +2024-11-13 09:37:40,492 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83 +2024-11-13 09:37:40,496 - logger - INFO - /home/aarizona/projects/modbus_test/robot/urdf/sample.urdf - client_socket.py - 145 +2024-11-13 09:38:21,270 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:38:21,270 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-13 09:38:21,270 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:38:21,270 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:38:21,270 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:38:21,271 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106 +2024-11-13 09:38:21,271 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106 +2024-11-13 09:38:21,271 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106 +2024-11-13 09:38:22,296 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 132 +2024-11-13 09:38:23,028 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52 +2024-11-13 09:38:23,329 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83 +2024-11-13 09:38:23,331 - logger - INFO - /home/aarizona/projects/modbus_test/robot - client_socket.py - 145 +2024-11-13 09:38:23,331 - logger - INFO - /home/aarizona/projects/modbus_test/robot/urdf/sample.urdf - client_socket.py - 146 +2024-11-13 09:38:49,941 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:38:49,941 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-13 09:38:49,941 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:38:49,941 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:38:49,941 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:38:49,942 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106 +2024-11-13 09:38:49,942 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106 +2024-11-13 09:38:49,942 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106 +2024-11-13 09:38:50,968 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 132 +2024-11-13 09:38:52,266 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52 +2024-11-13 09:38:52,567 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83 +2024-11-13 09:39:01,204 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:39:01,204 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-13 09:39:01,204 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:39:01,204 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:39:01,204 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:39:01,204 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106 +2024-11-13 09:39:01,204 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106 +2024-11-13 09:39:01,204 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106 +2024-11-13 09:39:02,226 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 132 +2024-11-13 09:39:03,549 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52 +2024-11-13 09:39:03,849 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83 +2024-11-13 09:39:03,853 - logger - INFO - False - client_socket.py - 145 +2024-11-13 09:39:03,853 - logger - INFO - /home/aarizona/projects/modbus_test/robot - client_socket.py - 146 +2024-11-13 09:39:03,853 - logger - INFO - /home/aarizona/projects/modbus_test/robot/urdf/sample.urdf - client_socket.py - 147 +2024-11-13 09:39:40,305 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:39:40,305 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-13 09:39:40,305 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:39:40,305 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:39:40,305 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:39:40,305 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106 +2024-11-13 09:39:40,305 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106 +2024-11-13 09:39:40,305 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106 +2024-11-13 09:39:41,330 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 132 +2024-11-13 09:39:42,198 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52 +2024-11-13 09:39:42,499 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83 +2024-11-13 09:39:53,065 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:39:53,065 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-13 09:39:53,065 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:39:53,065 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:39:53,065 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:39:53,065 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106 +2024-11-13 09:39:53,065 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106 +2024-11-13 09:39:53,065 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106 +2024-11-13 09:39:54,088 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 132 +2024-11-13 09:39:56,669 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52 +2024-11-13 09:39:56,970 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83 +2024-11-13 09:39:56,973 - logger - INFO - False - client_socket.py - 145 +2024-11-13 09:39:56,973 - logger - INFO - /home/aarizona/projects/modbus_test/robot - client_socket.py - 146 +2024-11-13 09:39:56,973 - logger - INFO - /home/aarizona/projects/modbus_test/robot/urdf/borunte_macro.urdf - client_socket.py - 147 +2024-11-13 09:40:08,998 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:40:08,998 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-13 09:40:08,998 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:40:08,998 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:40:08,998 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 106 +2024-11-13 09:40:08,998 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 106 +2024-11-13 09:40:08,999 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 106 +2024-11-13 09:40:08,999 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 106 +2024-11-13 09:40:10,023 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 132 +2024-11-13 09:40:14,571 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52 +2024-11-13 09:40:14,872 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83 +2024-11-13 09:40:14,875 - logger - INFO - /home/aarizona/.cache/pypoetry/virtualenvs/modbus-test-vv4AeaVH-py3.10/bin - client_socket.py - 145 +2024-11-13 09:40:14,875 - logger - INFO - /home/aarizona/.cache/pypoetry/virtualenvs/modbus-test-vv4AeaVH-py3.10/bin/urdf/sample.urdf - client_socket.py - 146 +2024-11-13 09:44:08,018 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105 +2024-11-13 09:44:08,018 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-13 09:44:08,018 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105 +2024-11-13 09:44:08,018 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105 +2024-11-13 09:44:08,018 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105 +2024-11-13 09:44:08,018 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105 +2024-11-13 09:44:08,018 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105 +2024-11-13 09:44:08,018 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105 +2024-11-13 09:44:41,292 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105 +2024-11-13 09:44:41,293 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-13 09:44:41,293 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105 +2024-11-13 09:44:41,293 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105 +2024-11-13 09:44:41,293 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105 +2024-11-13 09:44:41,293 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105 +2024-11-13 09:44:41,293 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105 +2024-11-13 09:44:41,293 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105 +2024-11-13 09:45:07,754 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105 +2024-11-13 09:45:07,754 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-13 09:45:07,754 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105 +2024-11-13 09:45:07,754 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105 +2024-11-13 09:45:07,755 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105 +2024-11-13 09:45:07,755 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105 +2024-11-13 09:45:07,755 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105 +2024-11-13 09:45:07,755 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105 +2024-11-13 09:45:07,777 - logger - INFO - /home/aarizona/projects/modbus_test - client_socket.py - 123 +2024-11-13 09:45:08,778 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133 +2024-11-13 09:45:10,228 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52 +2024-11-13 09:45:10,529 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83 +2024-11-13 09:46:17,639 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105 +2024-11-13 09:46:17,639 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-13 09:46:17,639 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105 +2024-11-13 09:46:17,639 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105 +2024-11-13 09:46:17,639 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105 +2024-11-13 09:46:17,639 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105 +2024-11-13 09:46:17,639 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105 +2024-11-13 09:46:17,639 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105 +2024-11-13 09:46:18,661 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133 +2024-11-13 09:46:19,706 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52 +2024-11-13 09:46:20,007 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83 +2024-11-13 09:46:21,959 - logger - INFO - connected - robot.py - 52 +2024-11-13 09:46:23,769 - logger - INFO - UPDATE MODEL FUNC - client_socket.py - 239 +2024-11-13 09:46:23,945 - logger - INFO - Координаты осей [-41.612457, 31.759747, -26.773878, 74.869049, -45.417992, -20.86335] - client_socket.py - 332 +2024-11-13 09:46:24,458 - logger - INFO - set joints - client_socket.py - 335 +2024-11-13 09:46:25,563 - logger - INFO - Мировые координаты [1131.959351, -588.689941, 1277.805054, 6.181231, 54.227802, -100.604988] - client_socket.py - 332 +2024-11-13 09:46:26,082 - logger - INFO - convrt to joint (-0.4774612503265569, 0.17336376973463183, -0.18316171058728264, 0.6132207646540051, -0.29035346142677937, -0.2694689609230695) - client_socket.py - 327 +2024-11-13 09:46:26,082 - logger - INFO - set joints - client_socket.py - 335 +2024-11-13 09:46:27,077 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 332 +2024-11-13 09:46:27,748 - logger - INFO - Вычисленное положение [1097.0591306686401, -546.5227365493774, 1274.129867553711] - client_socket.py - 268 +2024-11-13 09:46:27,749 - logger - INFO - Вычисленная ориентация [ 26.22894154 16.89392864 -11.84203605] - client_socket.py - 271 diff --git a/main.py b/main.py index 12b64ed..fb87f6d 100644 --- a/main.py +++ b/main.py @@ -14,13 +14,12 @@ from logger import logger class MyApp: if getattr(sys, 'frozen', False): - # Если приложение собрано в один файл + # Если приложение собрано в один файл application_path = os.path.dirname(sys.executable) else: # Если приложение запускается как скрипт application_path = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)) - - # Путь к файлу robots.json + robots_json_path = os.path.join(application_path, 'robots.json') with open(robots_json_path, "r") as file: @@ -75,7 +74,7 @@ class MyApp: sys.exit(self.app.exec()) def startRobot(self): - self.robot_app = SocketRobotArm() + self.robot_app = SocketRobotArm(application_path=self.application_path) # Запускаем SocketRobotArm в отдельном потоке threading.Thread(target=self.run_robot_arm, daemon=True).start() diff --git a/robot/client_socket.py b/robot/client_socket.py index f7771df..3991db3 100644 --- a/robot/client_socket.py +++ b/robot/client_socket.py @@ -80,6 +80,7 @@ class SocketManager: self.host = host if self.socket is None: self.socket = socket.socket() + logger.info(f"trying connect to {(self.host, self.port)}") self.socket.connect((self.host, self.port)) self.status = "connected" @@ -117,8 +118,9 @@ class UrdfManager: physics_client = None body_id = None - def __init__(self, robot_start_position): + def __init__(self, robot_start_position, application_path): self.robot_start_position = robot_start_position + self.application_path = application_path def start_loop(self, urdf): self.urdf_filename = urdf @@ -131,17 +133,9 @@ class UrdfManager: logger.info(f"Connect to {self.physics_client} by {type}") def load_models(self): - if getattr(sys, 'frozen', False): - # Если приложение собрано в один файл - application_path = os.path.dirname(sys.executable) - else: - # Если приложение запускается как скрипт - application_path = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)) - # p.loadURDF("urdf/plane.urdf", physicsClientId=self.physics_client) - urdf_path = os.path.join(application_path, "urdf", f"{self.urdf_filename}.urdf") - logger.info(urdf_path) + urdf_path = os.path.join(self.application_path, "urdf", f"{self.urdf_filename}.urdf") self.body_id = p.loadURDF( urdf_path, self.robot_start_position, @@ -191,7 +185,7 @@ class SocketRobotArm: command_type = "base" command_data = None - def __init__(self, *args, **kwargs): + def __init__(self, application_path, *args, **kwargs): self.socket = None self.host = None self.port = 9760 @@ -206,10 +200,11 @@ class SocketRobotArm: 0.068477, # новое значение y в метрах 0.082201, # новое значение z в метрах ] + robot_start_position = [0,0,0] self.prepare_data = PrepareRobotData() self.socket_manager = SocketManager() - self.urdf_manager = UrdfManager(robot_start_position=robot_start_position) + self.urdf_manager = UrdfManager(robot_start_position=robot_start_position, application_path=application_path) def __exit__(self, exc_type, exc_value, traceback): logger.info("exiting") diff --git a/urdf/coord.py b/urdf/coord.py new file mode 100644 index 0000000..e69de29 diff --git a/utils/test_socket_server.py b/utils/test_socket_server.py index 634385a..125760a 100644 --- a/utils/test_socket_server.py +++ b/utils/test_socket_server.py @@ -17,22 +17,22 @@ def handle_client(conn, addr): if "queryAddr" in req.keys() and "axis-0" in req["queryAddr"]: res["queryData"] = [ - -8.487, - -8.681, - 33.058, - 88.070, - -75.010, - -10.566, + -41.612457, + 31.759747, + -26.773878, + 74.869049, + -45.417992, + -20.86335, ] if "queryAddr" in req and "world-0" in req["queryAddr"]: res["queryData"] = [ - 1282.244, - -75.427, - 1772.476, - 84.629, - 34.519, - 153.999, + 1131.959351, + -588.689941, + 1277.805054, + 6.181231, + 54.227802, + -100.604988, ] if req["reqType"] == "command":