import pybullet as p


class Pallet:
    def __init__(
        self, position=[1, 1, 0], size=[0.8, 1.2, 0.144], color=[0.6, 0.3, 0.1, 0.5]
    ):
        self.size = size
        self.position = position
        self.color = color

        self.create_pallet()

    def create_pallet(self):
        half_size = [s * 0.5 for s in self.size]

        # Создаем collision shape для паллеты
        collision_shape = p.createCollisionShape(p.GEOM_BOX, halfExtents=half_size)

        # Создаем визуальное отображение (shape) для паллеты
        visual_shape = p.createVisualShape(
            p.GEOM_BOX, halfExtents=half_size, rgbaColor=self.color
        )

        # Создаем объект паллеты в физическом мире
        self.pallet_id = p.createMultiBody(
            baseMass=0,  # Масса 0, чтобы паллета не взаимодействовала с физикой
            baseCollisionShapeIndex=collision_shape,
            baseVisualShapeIndex=visual_shape,
            basePosition=self.position,
        )

        # Устанавливаем позицию объекта паллеты в физическом мире
        p.resetBasePositionAndOrientation(self.pallet_id, self.position, [0, 0, 0, 1])