from PyQt5.QtWidgets import QWidget, QVBoxLayout, QLabel, QSizePolicy
from PyQt5.QtGui import QImage, QPixmap
from PyQt5.QtCore import QTimer

class Visualize(QWidget):
    def __init__(self, get_pybullet_image):
        super().__init__()
        self.get_pybullet_image = get_pybullet_image
        
        # Настройка компоновки
        self.layout = QVBoxLayout(self)
        self.layout.setContentsMargins(0, 0, 0, 0)  # Убираем отступы по краям
        self.label = QLabel(self)
        self.label.setScaledContents(True)  # Масштабирование изображения по размеру QLabel
        self.label.setSizePolicy(QSizePolicy.Expanding, QSizePolicy.Expanding)  # QLabel занимает всю доступную область
        self.layout.addWidget(self.label)
        
        # Таймер для обновления изображения
        self.timer = QTimer()
        self.timer.timeout.connect(self.update_image)
        self.timer.start(100)  # Обновление каждые 100 мс
        
    def update_image(self):
        (rgb, width, height) = self.get_pybullet_image()
        
        # Преобразование RGB-данных в QImage
        image = QImage(rgb, width, height, QImage.Format_RGB888)
        pixmap = QPixmap.fromImage(image)
        
        # Обновление изображения на QLabel
        self.label.setPixmap(pixmap)