# server.py
import time
import argparse

import pybullet as p
import pybullet_data


def main(type = 'SHARED_MEMORY_SERVER'):
    # Подключаемся к графическому серверу в режиме SHARED_MEMORY_SERVER
    # physicsClient = p.connect(p.SHARED_MEMORY_SERVER)
    physicsClient = p.connect(getattr(p, type))
    print(f"start pybullet ph client {physicsClient}")
    # Настраиваем среду
    p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())
    p.setGravity(0, 0, -10)

    while True:
        # Основной цикл физического движка
        p.stepSimulation()
        time.sleep(1.0 / 240.0)


if __name__ == "__main__":
        # Парсер аргументов командной строки
    parser = argparse.ArgumentParser(description="Запуск PyBullet сервера.")
    parser.add_argument(
        "--test", 
        action="store_true", 
        help="Запустить сервер в режиме GUI_SERVER"
    )
    
    args = parser.parse_args()

    # Если передан аргумент --test, устанавливаем тип подключения SHARED_MEMORY_SERVER
    connection_type = 'GUI_SERVER' if args.test else 'SHARED_MEMORY_SERVER'
    main(connection_type)