# server.py
import time
import argparse

import pybullet as p
import pybullet_data
# from logger import logger


def main(type="SHARED_MEMORY_SERVER"):
    # Подключаемся к графическому серверу в режиме SHARED_MEMORY_SERVER
    # physicsClient = p.connect(p.SHARED_MEMORY_SERVER)
    physicsClient = p.connect(getattr(p, type))
    print(f"start pybullet ph client {physicsClient}")
    # Настраиваем среду
    p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())
    p.setGravity(0, 0, -9.81, physicsClientId=physicsClient)

    while True:
        # Основной цикл физического движка
        # if physicsClient != -1:
        try:
            p.stepSimulation()
        except Exception as e:
            print(f"Ошибка в pybullet_server{e}")
            time.sleep(1)
        time.sleep(30 * 0.001)


if __name__ == "__main__":
    # Парсер аргументов командной строки
    parser = argparse.ArgumentParser(description="Запуск PyBullet сервера.")
    parser.add_argument(
        "--test", action="store_true", help="Запустить сервер в режиме GUI_SERVER"
    )

    args = parser.parse_args()

    # Если передан аргумент --test, устанавливаем тип подключения SHARED_MEMORY_SERVER
    connection_type = "GUI_SERVER" if args.test else "SHARED_MEMORY_SERVER"
    # connection_type = "SHARED_MEMORY_SERVER"
    main(connection_type)