import os
import numpy as np
import time

import pybullet as p

from logger import logger

from robot.conveyor import ConveyorBelt


class UrdfManager:
    urdf_filename = None
    urdf_filename_tool = "welding_gun"
    physics_client = None
    body_id = None

    def __init__(self, robot_start_position, application_path):
        self.robot_start_position = robot_start_position
        self.application_path = application_path

    def start_loop(self, urdf):
        self.urdf_filename = urdf

        p.resetSimulation()
        self.load_models()

    def run_pybullet(self, type="DIRECT"):
        self.physics_client = p.connect(getattr(p, type))
        logger.info(f"Connect to {self.physics_client} by {type}")

    def load_models(self):
        p.loadURDF(
            os.path.join(self.application_path, "urdf", "plane.urdf"),
            physicsClientId=self.physics_client,
        )

        urdf_path = os.path.join(
            self.application_path, "urdf", f"{self.urdf_filename}.urdf"
        )
        self.body_id = p.loadURDF(
            urdf_path,
            self.robot_start_position,
            useFixedBase=True
        )
        p.setGravity(0, 0, -9.81, physicsClientId=self.physics_client)

    def load_palletizing(self):
        # Путь к URDF модели палеты
        urdf_path_pallet = os.path.join(
            self.application_path,
            "urdf",
            "europallet.urdf",  # Убедитесь, что имя файла соответствует
        )

        # Загрузка палеты рядом с роботом
        # Предположим, что вы хотите расположить палету на расстоянии от робота
        pallet_offset_x = 1.5  # Расстояние в метрах по оси X
        pallet_offset_y = 0.0  # Расстояние по оси Y
        pallet_height = 0.145  # Высота палеты (подгонка под высоту робота)

        pallet_position = [
            self.robot_start_position[0] + pallet_offset_x,
            self.robot_start_position[1] + pallet_offset_y,
            pallet_height
            / 2.0,  # Разместите палету выше, чтобы она не находилась на земле
        ]
        pallet_orientation = p.getQuaternionFromEuler([0, 0, np.deg2rad(90)])
        # self.pallet_id = p.loadURDF(
        #     urdf_path_pallet, pallet_position, pallet_orientation, useFixedBase=True
        # )

        conveyor_size = [3.0, 0.5, 0.1]
        conveyor_position = [0.5, 1.5, 0.5]
        box_size = [0.2, 0.2, 0.2]
        box_spacing = 0.2
        box_speed = 0.1  # Скорость движения коробок

        ConveyorBelt(conveyor_size, conveyor_position, box_size, box_spacing, box_speed)

        time.sleep(1)

    def get_pybullet_image(self):
        if self.physics_client is None:
            return

        width, height, rgb, _, _ = p.getCameraImage(
            width=500,
            height=500,
            viewMatrix=p.computeViewMatrix(
                cameraEyePosition=[4, -4, 1.5],
                # cameraEyePosition=[4,-4,4],
                cameraTargetPosition=[0, 0, 0],  # Центр фокусировки камеры
                cameraUpVector=[0, 0, 1],  # Направление вверх
            ),
            projectionMatrix=p.computeProjectionMatrixFOV(
                fov=60.0, aspect=1.0, nearVal=0.1, farVal=10.0
            ),
            # renderer=p.ER_TINY_RENDERER,
            physicsClientId=self.physics_client,
        )

        return (rgb, width, height)