rename axis
This commit is contained in:
parent
f500bfcd6e
commit
ef9d167f7e
179
app.log
179
app.log
|
|
@ -86304,3 +86304,182 @@ Joint 5 - Position: 2.6324369751913186e-19, Velocity: -1.7044130180708233e-30 -
|
|||
2024-11-19 16:53:34,879 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
|
||||
2024-11-19 16:53:34,879 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
|
||||
2024-11-19 16:53:35,918 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
|
||||
2024-11-20 08:38:40,400 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:38:40,401 - logger - INFO - None - robot.py - 52
|
||||
2024-11-20 08:38:40,401 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:38:40,401 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:38:40,401 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:38:40,402 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:38:40,402 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:38:40,402 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:38:41,478 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
|
||||
2024-11-20 08:39:59,936 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
|
||||
2024-11-20 08:40:00,237 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
|
||||
2024-11-20 08:40:18,955 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:40:18,955 - logger - INFO - None - robot.py - 52
|
||||
2024-11-20 08:40:18,955 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:40:18,955 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:40:18,955 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:40:18,956 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:40:18,956 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:40:18,956 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:40:20,011 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
|
||||
2024-11-20 08:40:29,511 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
|
||||
2024-11-20 08:40:29,812 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
|
||||
2024-11-20 08:40:32,537 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
|
||||
2024-11-20 08:40:33,595 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:33,596 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:33,597 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:36,312 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:36,316 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:36,497 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:38,009 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:38,013 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:38,013 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:39,344 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:39,348 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:39,350 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:40,659 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:40,663 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:40,664 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:42,150 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:42,153 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:42,365 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:43,227 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:43,230 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:43,231 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:44,585 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:44,588 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:44,589 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:55,286 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:55,290 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:55,291 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:57,899 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:57,903 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:57,904 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:59,146 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:59,148 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:40:59,149 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:41:00,226 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:41:00,230 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:41:00,231 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:41:01,490 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:41:01,495 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:41:01,496 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:41:02,973 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:41:02,976 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:41:02,977 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:41:04,285 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:41:04,289 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:41:04,290 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:41:06,067 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:41:06,069 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:41:06,070 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 309
|
||||
2024-11-20 08:43:40,019 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:43:40,019 - logger - INFO - None - robot.py - 52
|
||||
2024-11-20 08:43:40,019 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:43:40,019 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:43:40,019 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:43:40,020 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:43:40,020 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:43:40,020 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:43:41,074 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
|
||||
2024-11-20 08:44:03,303 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
|
||||
2024-11-20 08:44:03,603 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
|
||||
2024-11-20 08:44:06,371 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
|
||||
2024-11-20 08:44:13,309 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:44:13,313 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:44:15,375 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:44:15,377 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:44:17,541 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:44:19,747 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:46:13,896 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:46:13,898 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:46:15,216 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:46:15,220 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:46:16,278 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:46:16,281 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:46:18,036 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:46:18,941 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:46:18,944 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:46:19,487 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:46:20,405 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:46:22,202 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:46:22,205 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:46:23,126 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:46:26,130 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:46:26,132 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:46:26,311 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:46:30,289 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:46:44,536 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:46:44,536 - logger - INFO - None - robot.py - 52
|
||||
2024-11-20 08:46:44,536 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:46:44,536 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:46:44,536 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:46:44,536 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:46:44,536 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:46:44,537 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
|
||||
2024-11-20 08:46:45,570 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
|
||||
2024-11-20 08:46:51,532 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
|
||||
2024-11-20 08:46:51,833 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
|
||||
2024-11-20 08:46:54,199 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
|
||||
2024-11-20 08:46:55,802 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:46:55,806 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:46:57,782 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:46:57,786 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:47:00,131 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:47:01,956 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:47:40,613 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:47:40,617 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:47:44,320 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:47:44,323 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:47:44,877 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:47:47,424 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:47:47,428 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:47:48,485 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:47:51,574 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:47:51,577 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:47:51,578 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:47:54,831 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:47:54,835 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:47:55,686 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:47:58,053 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:47:58,056 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:47:58,999 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:01,170 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:01,173 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:02,143 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:04,269 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:04,274 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:05,383 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:08,590 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:22,263 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:22,266 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:25,871 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:25,873 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:26,378 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:29,107 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:29,111 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:30,031 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:32,627 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:32,630 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:33,168 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:36,059 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:36,062 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:36,815 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:38,978 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:38,980 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:40,217 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:42,672 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:42,675 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:43,223 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:46,468 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:46,470 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:46,812 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:50,647 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:50,831 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:50,833 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:54,136 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:54,138 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:54,997 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
2024-11-20 08:48:58,306 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 312
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -44,10 +44,10 @@ class PrepareRobotData:
|
|||
step.update({"m0": m0, "m1": m1, "m2": m2, "m3": m3, "m4": m4, "m5": m5})
|
||||
step.update({"m6": 0, "m7": 0})
|
||||
elif type == "curve":
|
||||
pairs = zip(self.start_world_coordinates, point[:5])
|
||||
pairs = zip(self.world_coordinates, point[:5])
|
||||
m0, m1, m2, m3, m4, m5 = [round(sum(i), 3) for i in pairs]
|
||||
|
||||
pairs_p = zip(self.start_world_coordinates, point[6:])
|
||||
pairs_p = zip(self.world_coordinates, point[6:])
|
||||
m0_p, m1_p, m2_p, m3_p, m4_p, m5_p = [round(sum(i), 3) for i in pairs_p]
|
||||
step.update({"action": "17"})
|
||||
step.update({"m0": m0, "m1": m1, "m2": m2, "m3": m3, "m4": m4, "m5": m5})
|
||||
|
|
@ -239,29 +239,32 @@ class SocketRobotArm:
|
|||
# mode = "by_world"
|
||||
|
||||
self.get_axis()
|
||||
self.set_text(text=f"Координаты осей {self.start_axis_coordinates}")
|
||||
self.set_text(text=f"Координаты осей {self.axis_coordinates}")
|
||||
|
||||
self.get_world()
|
||||
self.set_text(text=f"Мировые координаты {self.start_world_coordinates}")
|
||||
self.set_text(text=f"Мировые координаты {self.world_coordinates}")
|
||||
|
||||
num_joints = p.getNumJoints(self.urdf_manager.body_id)
|
||||
jointPoses = self.start_axis_coordinates
|
||||
if mode == "by_joint":
|
||||
pass
|
||||
jointPoses = self.axis_coordinates
|
||||
for i in range(num_joints):
|
||||
p.resetJointState(self.urdf_manager.body_id, i, math.radians(jointPoses[i]))
|
||||
|
||||
if mode == "by_world":
|
||||
coordinates = self.start_world_coordinates[:3]
|
||||
time.sleep(2)
|
||||
|
||||
coordinates = self.world_coordinates[:3]
|
||||
angles = [
|
||||
self.start_world_coordinates[1],
|
||||
self.start_world_coordinates[2],
|
||||
self.start_world_coordinates[3],
|
||||
self.world_coordinates[1],
|
||||
self.world_coordinates[2],
|
||||
self.world_coordinates[3],
|
||||
]
|
||||
|
||||
jointPoses = self.convert_to_joint_base(
|
||||
[float(p) * 0.001 for p in coordinates], angles
|
||||
)
|
||||
for i in range(num_joints):
|
||||
p.resetJointState(self.urdf_manager.body_id, i, math.radians(jointPoses[i]))
|
||||
p.resetJointState(self.urdf_manager.body_id, i, jointPoses[i])
|
||||
|
||||
time.sleep(2)
|
||||
|
||||
self._get_command_count()
|
||||
self.set_text(text=f"Команд в очереди {self.remote_command_count}")
|
||||
|
|
@ -317,11 +320,11 @@ class SocketRobotArm:
|
|||
["axis-0", "axis-1", "axis-2", "axis-3", "axis-4", "axis-5"]
|
||||
)
|
||||
)
|
||||
self.start_axis_coordinates = [float(i) for i in axis_coord_raw]
|
||||
print("start_axis_coordinates", self.start_axis_coordinates)
|
||||
self.axis_coordinates = [float(i) for i in axis_coord_raw]
|
||||
print("start_axis_coordinates", self.axis_coordinates)
|
||||
|
||||
def get_axis_coordinates(self):
|
||||
return self.start_axis_coordinates
|
||||
return self.axis_coordinates
|
||||
|
||||
def get_world(self):
|
||||
world_coord_raw = self.send_data(
|
||||
|
|
@ -329,11 +332,11 @@ class SocketRobotArm:
|
|||
["world-0", "world-1", "world-2", "world-3", "world-4", "world-5"]
|
||||
)
|
||||
)
|
||||
self.start_world_coordinates = [float(i) for i in world_coord_raw]
|
||||
print("start_world_coordinates", self.start_world_coordinates)
|
||||
self.world_coordinates = [float(i) for i in world_coord_raw]
|
||||
print("start_world_coordinates", self.world_coordinates)
|
||||
|
||||
def get_world_coordinates(self):
|
||||
return self.start_world_coordinates
|
||||
return self.world_coordinates
|
||||
|
||||
def _get_command_count(self):
|
||||
res = self.send_data(make_query_data(["RemoteCmdLen"]))
|
||||
|
|
@ -447,15 +450,15 @@ class SocketRobotArm:
|
|||
coordinates=[
|
||||
f
|
||||
for f in (
|
||||
prep.get("X", 0) + self.start_world_coordinates[0],
|
||||
prep.get("Y", 0) + self.start_world_coordinates[1],
|
||||
prep.get("Z", 0) + self.start_world_coordinates[2],
|
||||
prep.get("X", 0) + self.world_coordinates[0],
|
||||
prep.get("Y", 0) + self.world_coordinates[1],
|
||||
prep.get("Z", 0) + self.world_coordinates[2],
|
||||
)
|
||||
],
|
||||
angles=[
|
||||
prep.get("U", 0) + self.start_world_coordinates[3],
|
||||
prep.get("V", 0) + self.start_world_coordinates[4],
|
||||
prep.get("W", 0) + self.start_world_coordinates[5],
|
||||
prep.get("U", 0) + self.world_coordinates[3],
|
||||
prep.get("V", 0) + self.world_coordinates[4],
|
||||
prep.get("W", 0) + self.world_coordinates[5],
|
||||
],
|
||||
)
|
||||
)
|
||||
|
|
@ -486,7 +489,7 @@ class SocketRobotArm:
|
|||
prep.get("V", 0),
|
||||
prep.get("W", 0),
|
||||
),
|
||||
self.start_world_coordinates,
|
||||
self.world_coordinates,
|
||||
)
|
||||
)
|
||||
return result
|
||||
|
|
|
|||
Loading…
Reference in New Issue