diff --git a/app.log b/app.log
index 6a69a9c..12093ef 100644
--- a/app.log
+++ b/app.log
@@ -5480,3 +5480,397 @@
 2024-11-25 15:50:37,321 - logger - INFO - Мировые координаты [768.497, -577.398, 1688.266, 20.738, 0.382, -91.61] - client_socket.py - 200
 2024-11-25 15:50:38,059 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 200
 2024-11-25 15:50:41,569 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 200
+2024-12-02 12:30:48,322 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 12:30:48,322 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 12:30:48,322 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 12:30:48,322 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 12:30:48,322 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 12:30:48,323 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 12:30:48,323 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 12:30:48,323 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 12:30:49,360 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 12:30:55,359 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 12:30:55,660 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 12:31:07,189 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 12:31:07,189 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 12:31:07,189 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 12:31:07,189 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 12:31:07,189 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 12:31:07,190 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 12:31:07,190 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 12:31:07,190 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 12:31:08,222 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 12:31:10,823 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 12:31:11,123 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 12:31:13,792 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-12-02 12:31:19,953 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 200
+2024-12-02 12:31:20,535 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 200
+2024-12-02 12:31:24,899 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 200
+2024-12-02 12:31:33,785 - logger - INFO - Координаты осей [-63.241, 38.711, -11.748, -102.888, 66.357, 119.693] - client_socket.py - 200
+2024-12-02 12:31:34,373 - logger - INFO - Мировые координаты [768.497, -577.398, 1688.266, 20.738, 0.382, -91.61] - client_socket.py - 200
+2024-12-02 12:31:38,888 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 200
+2024-12-02 12:32:23,636 - logger - INFO - Координаты осей [-9.053, 37.962, -47.169, -44.937, 12.879, 44.209] - client_socket.py - 200
+2024-12-02 12:32:24,217 - logger - INFO - Мировые координаты [1292.602, -119.999, 1023.335, 20.742, 0.367, -91.615] - client_socket.py - 200
+2024-12-02 12:32:28,564 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 200
+2024-12-02 13:05:10,078 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:05:10,079 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:05:10,079 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:05:10,079 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:05:10,080 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:05:10,080 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:05:10,080 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:05:10,080 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:05:11,131 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:05:12,010 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:05:12,311 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:05:14,844 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:05:19,863 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 200
+2024-12-02 13:05:20,441 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 200
+2024-12-02 13:05:24,731 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 200
+2024-12-02 13:06:32,658 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:06:32,659 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:06:32,659 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:06:32,659 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:06:32,660 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:06:32,660 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:06:32,660 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:06:32,660 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:06:33,727 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:06:34,454 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:06:34,755 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:06:42,571 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:06:42,571 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:06:42,571 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:06:42,571 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:06:42,571 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:06:42,572 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:06:42,572 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:06:42,572 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:06:43,618 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:07:37,156 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:07:37,157 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:07:37,157 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:07:37,157 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:07:37,157 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:07:37,157 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:07:37,157 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:07:37,158 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:07:38,201 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:07:39,049 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:07:39,350 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:07:41,875 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:07:50,971 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:07:51,571 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:07:56,090 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:15:50,097 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:15:50,098 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:15:50,098 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:15:50,098 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:15:50,098 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:15:50,098 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:15:50,098 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:15:50,098 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:15:51,133 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:15:51,829 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:15:52,130 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:15:54,641 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:15:55,612 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:15:56,196 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:16:00,592 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:16:19,986 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:16:19,987 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:16:19,987 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:16:19,987 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:16:19,987 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:16:19,988 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:16:19,988 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:16:19,988 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:16:21,033 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:16:21,144 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:16:21,444 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:16:23,933 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:16:25,097 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:16:25,686 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:16:30,233 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:16:48,694 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:16:48,694 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:16:48,694 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:16:48,694 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:16:48,694 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:16:48,694 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:16:48,694 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:16:48,694 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:16:49,728 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:16:50,022 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:16:50,322 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:16:52,826 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:16:54,350 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:16:54,963 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:16:59,588 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:17:21,328 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:21,328 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:17:21,328 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:21,329 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:21,329 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:21,329 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:21,329 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:21,329 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:22,375 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:17:22,520 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:17:22,821 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:17:27,650 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:27,650 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:17:27,651 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:27,651 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:27,651 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:27,651 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:27,651 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:27,651 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:28,692 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:17:29,201 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:17:29,501 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:17:39,973 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:39,973 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:17:39,973 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:39,973 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:39,973 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:39,974 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:39,974 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:39,975 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:41,031 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:17:41,766 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:17:42,067 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:17:58,917 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:58,917 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:17:58,918 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:58,918 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:58,918 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:58,919 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:58,919 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:58,920 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:17:59,961 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:18:09,228 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:18:09,228 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:18:09,228 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:18:09,228 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:18:09,228 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:18:09,228 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:18:09,228 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:18:09,229 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:18:10,268 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:18:40,234 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:18:40,234 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:18:40,234 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:18:40,234 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:18:40,235 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:18:40,235 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:18:40,236 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:18:40,236 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:18:41,292 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:18:42,199 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:18:42,500 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:18:44,935 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:18:47,130 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:18:47,725 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:18:52,094 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:19:38,541 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:19:38,542 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:19:38,542 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:19:38,542 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:19:38,542 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:19:38,542 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:19:38,542 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:19:38,542 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:19:39,584 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:19:41,072 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:19:41,373 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:20:17,928 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:20:17,928 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:20:17,928 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:20:17,928 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:20:17,928 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:20:17,928 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:20:17,928 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:20:17,929 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:20:18,985 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:20:38,743 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:20:38,743 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:20:38,743 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:20:38,743 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:20:38,743 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:20:38,743 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:20:38,743 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:20:38,744 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:20:39,783 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:20:39,926 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:20:40,227 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:20:42,586 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:20:43,560 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:20:44,141 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:20:48,586 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:21:17,708 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:21:17,708 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:21:17,708 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:21:17,709 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:21:17,709 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:21:17,709 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:21:17,709 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:21:17,709 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:21:18,759 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:21:19,450 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:21:19,750 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:21:22,072 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:21:23,305 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:21:23,912 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:21:28,369 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:23:15,547 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:23:15,548 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:23:15,548 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:23:15,548 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:23:15,548 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:23:15,548 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:23:15,548 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:23:15,548 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:23:16,596 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:23:18,427 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:23:18,727 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:24:14,315 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:24:14,315 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:24:14,315 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:24:14,316 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:24:14,316 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:24:14,316 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:24:14,316 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:24:14,316 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:24:15,357 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:24:26,764 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:24:26,764 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:24:26,764 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:24:26,764 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:24:26,764 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:24:26,764 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:24:26,764 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:24:26,764 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:24:27,801 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:24:28,533 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:24:28,833 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:24:31,186 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:24:31,956 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:24:32,549 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:24:36,914 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:27:49,111 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:27:49,112 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:27:49,112 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:27:49,112 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:27:49,113 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:27:49,113 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:27:49,113 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:27:49,113 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:27:50,164 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:27:50,884 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:27:51,185 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:27:53,590 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:27:55,460 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:27:56,010 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:28:00,507 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:28:16,147 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:28:16,147 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:28:16,147 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:28:16,147 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:28:16,147 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:28:16,147 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:28:16,147 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:28:16,147 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:28:17,217 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:28:26,674 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:28:26,975 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:28:29,496 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:28:32,219 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:28:32,802 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:28:37,305 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:28:52,728 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:28:52,728 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:28:52,728 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:28:52,728 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:28:52,728 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:28:52,729 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:28:52,729 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:28:52,729 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:28:53,768 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:28:54,578 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:28:54,879 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:30:17,764 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:30:17,764 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:30:17,764 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:30:17,764 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:30:17,764 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:30:17,764 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:30:17,765 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:30:17,765 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:30:18,810 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:30:18,991 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:30:19,292 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:30:21,904 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:30:22,650 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:30:23,208 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:30:27,572 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:30:45,881 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:30:45,881 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:30:45,881 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:30:45,881 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:30:45,882 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:30:45,882 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:30:45,882 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:30:45,882 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:30:46,926 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:30:47,768 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:30:48,068 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:30:50,554 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:30:51,317 - logger - INFO - Координаты осей [-63.241, 38.711, -11.748, -102.888, 66.357, 119.693] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:30:51,894 - logger - INFO - Мировые координаты [768.497, -577.398, 1688.266, 20.738, 0.382, -91.61] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:30:56,391 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:31:38,673 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:31:38,674 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:31:38,674 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:31:38,674 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:31:38,674 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:31:38,674 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:31:38,675 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:31:38,675 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:31:39,725 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:31:39,871 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:31:40,172 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:31:42,790 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:31:44,048 - logger - INFO - Координаты осей [-9.053, 37.962, -47.169, -44.937, 12.879, 44.209] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:31:44,608 - logger - INFO - Мировые координаты [1292.602, -119.999, 1023.335, 20.742, 0.367, -91.615] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:31:49,021 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:32:17,950 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:32:17,951 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:32:17,951 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:32:17,951 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:32:17,951 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:32:17,952 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:32:17,952 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:32:17,952 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:32:19,002 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:32:34,458 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:32:34,759 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:32:37,369 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:32:38,569 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:32:39,183 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:32:43,704 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:33:57,686 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:33:57,686 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-12-02 13:33:57,686 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:33:57,687 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:33:57,687 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-12-02 13:33:57,687 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:33:57,687 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-12-02 13:33:57,687 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-12-02 13:33:58,731 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-12-02 13:34:04,170 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:34:04,471 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-12-02 13:34:07,037 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-12-02 13:34:20,708 - logger - INFO - Координаты осей [-63.241, 38.711, -11.748, -102.888, 66.357, 119.693] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:34:21,251 - logger - INFO - Мировые координаты [768.497, -577.398, 1688.266, 20.738, 0.382, -91.61] - client_socket.py - 199
+2024-12-02 13:34:25,617 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 199
diff --git a/robot/client_socket.py b/robot/client_socket.py
index f176936..97fca78 100644
--- a/robot/client_socket.py
+++ b/robot/client_socket.py
@@ -27,7 +27,7 @@ class SocketRobotArm:
     # laser_id = 15
     laser_id = 14
 
-    filename = "axis"
+    filename = "pyr"
     urdf_filename = "sample"
 
     pass_size = 4
@@ -103,7 +103,6 @@ class SocketRobotArm:
         self._fetch_command_count()
         time.sleep(0.5)
 
-
         def motionFund(i, axis):
             motion_type = "reset"
             try:
@@ -274,13 +273,17 @@ class SocketRobotArm:
         for point in points:
             jointPoses = [np.radians(float(point[f"m{i}"])) for i in range(6)]
             num_joints = p.getNumJoints(self.urdf_manager.body_id)
-            if True:
-                for i in range(num_joints):
-                    p.setJointMotorControl2(
-                        self.urdf_manager.body_id, i, p.POSITION_CONTROL, jointPoses[i]
-                    )
+            for i in range(num_joints):
+                try:
+                    val = jointPoses[i]
+                except Exception as e:
+                    val = 0
+                # p.setJointMotorControl2(
+                #     self.urdf_manager.body_id, i, p.POSITION_CONTROL, val
+                # )
+                p.resetJointState(self.urdf_manager.body_id, i, val)
+            time.sleep(0.3)
             # p.setJointMotorControlArray(self.urdf_manager.body_id, p.POSITION_CONTROL, jointPoses)
-            time.sleep(1)
 
     def convert_point_to_free(self):
         points = self.steps_from_file()
@@ -347,20 +350,23 @@ class SocketRobotArm:
             for line in fp:
                 data = line.strip().split(" ")
                 prep = {}
+                axis = ["X", "Y", "Z", "U", "V", "W"]
                 for item in data:
-                    prep[item[:1]] = float(item[1:])
-                result.append(
-                    self.prepare_data.make_step(
-                        "line",
-                        (
-                            prep.get("X", 0),
-                            prep.get("Y", 0),
-                            prep.get("Z", 0),
-                            prep.get("U", 0),
-                            prep.get("V", 0),
-                            prep.get("W", 0),
-                        ),
-                        self.world_coordinates,
+                    if item and item[0] and item[0] in axis:
+                        prep[item[:1]] = float(item[1:])
+                if len(prep) > 0:
+                    result.append(
+                        self.prepare_data.make_step(
+                            "line",
+                            (
+                                prep.get("X", 0),
+                                prep.get("Y", 0),
+                                prep.get("Z", 0),
+                                prep.get("U", 0),
+                                prep.get("V", 0),
+                                prep.get("W", 0),
+                            ),
+                            self.world_coordinates,
+                        )
                     )
-                )
         return result