From ddd3d855f5dc66e28cc5302e6d5902fcc9608b87 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: user Date: Tue, 12 Nov 2024 08:48:54 +0300 Subject: [PATCH] test --- app.log | 158 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ gui/visualize.py | 3 +- pyproject.toml | 4 +- utils/pybullet_server.py | 7 +- 4 files changed, 168 insertions(+), 4 deletions(-) diff --git a/app.log b/app.log index 447f235..3528c11 100644 --- a/app.log +++ b/app.log @@ -68479,3 +68479,161 @@ Joint 5 - Position: 2.6324369751913186e-19, Velocity: -1.7044130180708233e-30 - 2024-11-11 18:51:44,641 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 329 2024-11-11 18:51:45,443 - logger - INFO - Вычисленное положение [1274.8857736587524, -69.18007880449295, 1776.0611772537231] - client_socket.py - 265 2024-11-11 18:51:45,509 - logger - INFO - Вычисленная ориентация [43.08155955 2.47606177 43.90611645] - client_socket.py - 268 +2024-11-11 18:58:35,255 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 18:58:35,255 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-11 18:58:35,255 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 18:58:35,255 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 18:58:35,255 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 18:58:35,255 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 18:58:35,255 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 18:58:35,255 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 100 +2024-11-11 18:58:36,301 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130 +2024-11-11 18:58:38,993 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52 +2024-11-11 18:58:39,326 - logger - INFO - urdf\sample.urdf - client_socket.py - 136 +2024-11-11 18:58:42,971 - logger - INFO - connected - robot.py - 52 +2024-11-11 18:59:44,387 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 18:59:44,387 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-11 18:59:44,387 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 18:59:44,387 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 18:59:44,387 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 18:59:44,387 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 18:59:44,387 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 18:59:44,387 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 100 +2024-11-11 18:59:45,424 - logger - INFO - Connect to -1 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130 +2024-11-11 19:00:09,565 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:00:09,565 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-11 19:00:09,565 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:00:09,565 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:00:09,565 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:00:09,565 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:00:09,565 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:00:09,565 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 100 +2024-11-11 19:00:10,623 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130 +2024-11-11 19:08:07,371 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:08:07,371 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-11 19:08:07,371 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:08:07,371 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:08:07,371 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:08:07,371 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:08:07,371 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:08:07,371 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 100 +2024-11-11 19:08:08,419 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130 +2024-11-11 19:09:59,992 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:09:59,992 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-11 19:09:59,992 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:09:59,992 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:09:59,992 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:09:59,992 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:09:59,992 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:09:59,992 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 100 +2024-11-11 19:10:01,035 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130 +2024-11-11 19:10:05,393 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52 +2024-11-11 19:10:05,699 - logger - INFO - urdf\sample.urdf - client_socket.py - 136 +2024-11-11 19:10:10,110 - logger - INFO - connected - robot.py - 52 +2024-11-11 19:12:35,382 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:12:35,382 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-11 19:12:35,382 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:12:35,382 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:12:35,382 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:12:35,382 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:12:35,382 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:12:35,382 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 100 +2024-11-11 19:12:36,423 - logger - INFO - Connect to -1 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130 +2024-11-11 19:12:45,757 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:12:45,757 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-11 19:12:45,757 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:12:45,757 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:12:45,757 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:12:45,765 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:12:45,765 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:12:45,766 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 100 +2024-11-11 19:12:46,793 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130 +2024-11-11 19:12:48,736 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52 +2024-11-11 19:12:49,053 - logger - INFO - urdf\sample.urdf - client_socket.py - 136 +2024-11-11 19:12:51,724 - logger - INFO - connected - robot.py - 52 +2024-11-11 19:12:53,689 - logger - INFO - UPDATE MODEL FUNC - client_socket.py - 236 +2024-11-11 19:12:53,689 - logger - INFO - Координаты осей [-8.487, -8.681, 33.058, 88.07, -75.01, -10.566] - client_socket.py - 329 +2024-11-11 19:12:54,204 - logger - INFO - set joints - client_socket.py - 332 +2024-11-11 19:12:56,379 - logger - INFO - Мировые координаты [1282.244, -75.427, 1772.476, 84.629, 34.519, 153.999] - client_socket.py - 329 +2024-11-11 19:12:57,145 - logger - INFO - convrt to joint (-0.13171447167559264, -0.12303847558544886, 0.4742615052262616, 1.1468633135457387, -0.7427441309359838, -0.5115131802315476) - client_socket.py - 324 +2024-11-11 19:12:57,252 - logger - INFO - set joints - client_socket.py - 332 +2024-11-11 19:13:01,001 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 329 +2024-11-11 19:13:01,843 - logger - INFO - Вычисленное положение [1270.4147100448608, -63.340120017528534, 1779.435634613037] - client_socket.py - 265 +2024-11-11 19:13:01,947 - logger - INFO - Вычисленная ориентация [37.79358524 1.91656833 39.4486484 ] - client_socket.py - 268 +2024-11-11 19:13:54,536 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:13:54,536 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-11 19:13:54,536 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:13:54,536 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:13:54,536 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:13:54,536 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:13:54,536 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:13:54,536 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 100 +2024-11-11 19:13:55,594 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130 +2024-11-11 19:13:58,859 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52 +2024-11-11 19:13:59,252 - logger - INFO - urdf\sample.urdf - client_socket.py - 136 +2024-11-11 19:14:03,377 - logger - INFO - connected - robot.py - 52 +2024-11-11 19:14:14,931 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:14:14,931 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-11 19:14:14,931 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:14:14,931 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:14:14,931 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:14:14,931 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:14:14,931 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:14:14,931 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 100 +2024-11-11 19:14:15,993 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130 +2024-11-11 19:14:26,676 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52 +2024-11-11 19:14:27,149 - logger - INFO - urdf\sample.urdf - client_socket.py - 136 +2024-11-11 19:14:31,680 - logger - INFO - connected - robot.py - 52 +2024-11-11 19:14:54,971 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:14:54,971 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-11 19:14:54,971 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:14:54,978 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:14:54,978 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:14:54,979 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:14:54,980 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:14:54,980 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 100 +2024-11-11 19:14:56,025 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130 +2024-11-11 19:15:01,035 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52 +2024-11-11 19:15:01,522 - logger - INFO - urdf\sample.urdf - client_socket.py - 136 +2024-11-11 19:15:06,134 - logger - INFO - connected - robot.py - 52 +2024-11-11 19:16:01,463 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:16:01,463 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-11 19:16:01,463 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:16:01,463 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:16:01,463 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:16:01,463 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:16:01,463 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:16:01,463 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 100 +2024-11-11 19:16:02,512 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130 +2024-11-11 19:16:16,021 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:16:16,021 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-11 19:16:16,021 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:16:16,021 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:16:16,021 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:16:16,030 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:16:16,030 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:16:16,030 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 100 +2024-11-11 19:16:17,069 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130 +2024-11-11 19:16:41,919 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:16:41,919 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-11 19:16:41,919 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:16:41,919 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:16:41,919 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:16:41,919 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:16:41,919 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:16:41,919 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 100 +2024-11-11 19:16:42,965 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130 +2024-11-11 19:17:17,700 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:17:17,700 - logger - INFO - None - robot.py - 52 +2024-11-11 19:17:17,700 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:17:17,712 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:17:17,712 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100 +2024-11-11 19:17:17,712 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:17:17,712 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 100 +2024-11-11 19:17:17,712 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 100 +2024-11-11 19:17:18,747 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130 +2024-11-11 19:17:22,198 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52 +2024-11-11 19:17:22,508 - logger - INFO - urdf\sample.urdf - client_socket.py - 136 +2024-11-11 19:17:25,350 - logger - INFO - connected - robot.py - 52 +2024-11-11 19:17:32,585 - logger - INFO - connected - robot.py - 52 +2024-11-11 19:17:32,972 - logger - INFO - urdf\sample.urdf - client_socket.py - 136 diff --git a/gui/visualize.py b/gui/visualize.py index 9e79ba6..5c58888 100644 --- a/gui/visualize.py +++ b/gui/visualize.py @@ -35,7 +35,8 @@ class Visualize(QWidget): return (rgb, width, height) = res - image = QImage(np.asarray(rgb), width, height, QImage.Format.Format_RGBA8888) + bytesPerLine = 2 * width + image = QImage(np.asarray(rgb), width, height, bytesPerLine, QImage.Format.Format_RGBA8888).rgbSwapped() image = image.convertToFormat(QImage.Format.Format_RGB888) pixmap = QPixmap.fromImage(image) diff --git a/pyproject.toml b/pyproject.toml index 4d0945a..d2b2b5b 100644 --- a/pyproject.toml +++ b/pyproject.toml @@ -4,19 +4,19 @@ version = "0.1.0" description = "" authors = ["aarizona "] readme = "README.md" +package-mode = false [tool.poetry.dependencies] python = "^3.10.11" +numpy = "^1.20" pymodbus = "^3.7.0" tk = "^0.1.0" pybullet = "^3.2.6" -numpy = "^1.20" popsicle = "^0.9.6" pillow = "^11.0.0" pyqt6 = "^6.7.1" setuptools = "^75.3.0" - [build-system] requires = ["poetry-core"] build-backend = "poetry.core.masonry.api" \ No newline at end of file diff --git a/utils/pybullet_server.py b/utils/pybullet_server.py index a000132..5ab837b 100644 --- a/utils/pybullet_server.py +++ b/utils/pybullet_server.py @@ -4,6 +4,7 @@ import argparse import pybullet as p import pybullet_data +# from logger import logger def main(type="SHARED_MEMORY_SERVER"): @@ -17,7 +18,11 @@ def main(type="SHARED_MEMORY_SERVER"): while True: # РћСЃРЅРѕРІРЅРѕР№ цикл физического движка - p.stepSimulation() + # if physicsClient != -1: + try: + p.stepSimulation() + except Exception as e: + print(e) time.sleep(30 * 0.001)