conv stopped flag

robot/conveyor.py

@@ -1,6 +1,7 @@
 import pybullet as p
 import time
 import threading
+from logger import logger
 
 
 class ConveyorBelt:
@@ -8,15 +9,19 @@ class ConveyorBelt:
         self.conveyor_size = size
         self.conveyor_position = position
         self.conveyor_id = self.create_conveyor(size, position)
+        self.conveyor_stopped = False
+        
         self.box_size = box_size
         self.box_spacing = box_spacing
         self.box_speed = box_speed
         self.boxes = []
         self.create_boxes()
+        
         self.stop_thread = False
         self.thread = threading.Thread(target=self.run)
         self.thread.start()
         
+
     def create_conveyor(self, size, position):
         collision_shape_id = p.createCollisionShape(
             shapeType=p.GEOM_BOX,
@@ -83,24 +88,25 @@ class ConveyorBelt:
         return box_id
 
     def move_boxes(self):
-        # Двигаем коробки вдоль конвейера
+        conveyor_stopped = False
-        for box_id in self.boxes[:]:
+        if not self.conveyor_stopped: 
-            # Получаем текущую позицию коробки
+            for box_id in self.boxes[:]:
-            pos, orn = p.getBasePositionAndOrientation(box_id)
+                pos, orn = p.getBasePositionAndOrientation(box_id)
+
+                if (
+                    pos[0] + self.box_size[0] * 0.5
+                    > self.conveyor_position[0] + self.conveyor_size[0] * 0.5
+                ):
+                    # Если коробка выходит за конец конвейера, она падает вниз (физика продолжает действовать)
+                    # Удаляем коробку с конвейера
+                    self.boxes.remove(box_id)
+                    self.conveyor_stopped = True
+                    self.call_robot()
+                else:
+                    # Двигаем коробку вдоль конвейера (по оси X)
+                    new_pos = [pos[0] + self.box_speed, pos[1], pos[2]]
+                    p.resetBasePositionAndOrientation(box_id, new_pos, orn)
 
-            # Проверяем, если коробка выходит за пределы конвейера по оси X
-            # Начальное положение коробки + её длина (по оси X)
-            if (
-                pos[0] + self.box_size[0] * 0.5
-                > self.conveyor_position[0] + self.conveyor_size[0] * 0.5
-            ):
-                # Если коробка выходит за конец конвейера, она падает вниз (физика продолжает действовать)
-                # Удаляем коробку с конвейера
-                self.boxes.remove(box_id)
-            else:
-                # Двигаем коробку вдоль конвейера (по оси X)
-                new_pos = [pos[0] + self.box_speed, pos[1], pos[2]]
-                p.resetBasePositionAndOrientation(box_id, new_pos, orn)
 
         # Добавляем новые коробки, если на конвейере меньше, чем максимально возможное количество
         if len(self.boxes) < int(
@@ -109,6 +115,12 @@ class ConveyorBelt:
             new_box = self.create_box(self.box_position())
             self.boxes.append(new_box)
 
+    def call_robot(self):
+        # Здесь можно вызвать робота для выполнения операции, например:
+        logger.info("Конвейер остановлен, вызываем робота для работы с коробкой.")
+        time.sleep(5)
+        self.conveyor_stopped = False
+
     def run(self):
         while not self.stop_thread:
             self.move_boxes()