palletizing btn

gui/init.py

@@ -9,6 +9,7 @@ from gui.informer import Informer
 from gui.imitator import Imitator
 from gui.command import Command
 from gui.visualize import Visualize
+from gui.palletizing import Palletizing
 from gui.observable import Observable
 from logger import logger
 
@@ -56,15 +57,19 @@ class MainContentComponent(QWidget):
         
         commandArgs = kwargs.get("commandPanel", {})
         self.commandPanel = Command(**commandArgs)
+        
+        palletizingArgs = kwargs.get("palletizingPanel", {})
+        self.palletizingPanel = Palletizing(**palletizingArgs)
 
         self.rightPanel = MyPanel(
             panels=[
-                self.statusPanel,
+                # self.statusPanel,
                 self.robotPanel,
                 self.informerPanel,
-                self.filenamePanel,
+                # self.filenamePanel,
-                self.imitatorPanel,
+                # self.imitatorPanel,
-                self.commandPanel,
+                # self.commandPanel,
+                self.palletizingPanel,
             ],
             color=(169, 169, 169),
         )
@@ -102,7 +107,8 @@ class MainContentComponent(QWidget):
             self.informerPanel,
             self.filenamePanel,
             self.imitatorPanel,
-            self.commandPanel
+            self.commandPanel,
+            self.palletizingPanel,
         ]
         for p in panels:
             if new_value == "not_connected":

gui/palletizing.py

@@ -0,0 +1,33 @@
+from PyQt6.QtWidgets import QWidget, QVBoxLayout, QPushButton, QLabel
+from PyQt6.QtCore import Qt, QTimer
+
+from logger import logger
+
+
+class Palletizing(QWidget):
+    def __init__(self, load_palletizing):
+        super().__init__()
+        self.load_palletizing = load_palletizing
+        self.initUI()
+
+    def initUI(self):
+        self.layout = QVBoxLayout()
+
+        self.robotsLabel = QLabel("Паллетирование")
+        self.layout.addWidget(self.robotsLabel)
+
+        self.palletButton = QPushButton("Визуализировать")
+        self.palletButton.clicked.connect(self.startPalletzing)
+        self.layout.addWidget(self.palletButton)
+
+        self.setLayout(self.layout)
+
+    def startPalletzing(self):
+        logger.info("start palletizing")
+        self.load_palletizing()
+
+    def paintEvent(self, event):
+        p = self.palette()
+        p.setColor(self.backgroundRole(), Qt.GlobalColor.lightGray)
+        self.setPalette(p)
+        super().paintEvent(event)

main.py

@@ -71,6 +71,9 @@ class MyApp:
                 "getFilename": self.get_filename,
                 "setFilename": self.set_filename,
             },
+            palletizingPanel={
+                "load_palletizing": self.load_palletizing,
+            },
         )
         mainWindow.setWindowTitle("ROBOT GUI")
         self.window = mainWindow
@@ -175,6 +178,10 @@ class MyApp:
     def set_filename(self, filename):
         self.robot_app.filename = filename
 
+    @check_robot_app
+    def load_palletizing(self):
+        return self.robot_app.load_palletizing()
+
 
 if __name__ == "__main__":
     parser = argparse.ArgumentParser(description="MyApp Command Line Interface")

robot/client_socket.py

@@ -71,6 +71,9 @@ class SocketRobotArm:
     def load_models(self):
         self.urdf_manager.load_models()
         self.body_id = self.urdf_manager.body_id
+        
+    def load_palletizing(self):
+        self.urdf_manager.load_palletizing()
 
     def get_pybullet_image(self):
         return self.urdf_manager.get_pybullet_image()

robot/urdf_manager.py

@@ -34,19 +34,23 @@ class UrdfManager:
     def run_pybullet(self, type="DIRECT"):
         self.physics_client = p.connect(getattr(p, type))
         logger.info(f"Connect to {self.physics_client} by {type}")
-        
+
     def create_cube(self, size, position):
         # Создание формы коллизии для куба
         collision_shape_id = p.createCollisionShape(
             shapeType=p.GEOM_BOX,
-            halfExtents=[size[0] / 2.0, size[1] / 2.0, size[2] / 2.0]  # halfExtents задаются радиусами по осям x, y и z
+            halfExtents=[
+                size[0] / 2.0,
+                size[1] / 2.0,
+                size[2] / 2.0,
+            ],  # halfExtents задаются радиусами по осям x, y и z
         )
 
         # Создание визуальной формы для куба
         visual_shape_id = p.createVisualShape(
             shapeType=p.GEOM_BOX,
             halfExtents=[size[0] / 2.0, size[1] / 2.0, size[2] / 2.0],
-            rgbaColor=[0, 0, 1, 1]  # Синий цвет
+            rgbaColor=[0, 0, 1, 1],  # Синий цвет
         )
 
         # Создание многосоставного тела с формой коллизии и визуальной формой
@@ -54,21 +58,21 @@ class UrdfManager:
             baseMass=1.0,  # Масса тела
             baseCollisionShapeIndex=collision_shape_id,
             baseVisualShapeIndex=visual_shape_id,
-            basePosition=position
+            basePosition=position,
         )
 
         return body_id
-    
+
     def create_conveyor(self, size, position):
         collision_shape_id = p.createCollisionShape(
             shapeType=p.GEOM_BOX,
-            halfExtents=[size[0] / 2.0, size[1] / 2.0, size[2] / 2.0]
+            halfExtents=[size[0] / 2.0, size[1] / 2.0, size[2] / 2.0],
         )
         # Создание визуальной формы для конвейера
         visual_shape_id = p.createVisualShape(
             shapeType=p.GEOM_BOX,
             halfExtents=[size[0] / 2.0, size[1] / 2.0, size[2] / 2.0],
-            rgbaColor=[0.5, 0.5, 0.5, 1]  # Серый цвет для конвейера
+            rgbaColor=[0.5, 0.5, 0.5, 1],  # Серый цвет для конвейера
         )
 
         # Создание тела для конвейера (можно без массы, если оно не должно взаимодействовать с другими объектами)
@@ -76,7 +80,7 @@ class UrdfManager:
             baseMass=0.0,  # Это статичный объект, поэтому масса 0
             baseCollisionShapeIndex=collision_shape_id,
             baseVisualShapeIndex=visual_shape_id,
-            basePosition=position
+            basePosition=position,
         )
 
         return conveyor_id
@@ -90,28 +94,32 @@ class UrdfManager:
         self.body_id = p.loadURDF(
             urdf_path, self.robot_start_position, useFixedBase=True
         )
-        
+
+    def load_palletizing(self):
         # Путь к URDF модели палеты
         urdf_path_pallet = os.path.join(
-            self.application_path, "urdf", "europallet.urdf"  # Убедитесь, что имя файла соответствует
+            self.application_path,
+            "urdf",
+            "europallet.urdf",  # Убедитесь, что имя файла соответствует
         )
 
         # Загрузка палеты рядом с роботом
         # Предположим, что вы хотите расположить палету на расстоянии от робота
         pallet_offset_x = 1.5  # Расстояние в метрах по оси X
-        pallet_offset_y = 0.0   # Расстояние по оси Y
+        pallet_offset_y = 0.0  # Расстояние по оси Y
-        pallet_height = 0.145    # Высота палеты (подгонка под высоту робота)
+        pallet_height = 0.145  # Высота палеты (подгонка под высоту робота)
 
         pallet_position = [
             self.robot_start_position[0] + pallet_offset_x,
             self.robot_start_position[1] + pallet_offset_y,
-            pallet_height / 2.0  # Разместите палету выше, чтобы она не находилась на земле
+            pallet_height
+            / 2.0,  # Разместите палету выше, чтобы она не находилась на земле
         ]
         pallet_orientation = p.getQuaternionFromEuler([0, 0, np.deg2rad(90)])
         self.pallet_id = p.loadURDF(
             urdf_path_pallet, pallet_position, pallet_orientation, useFixedBase=True
         )
-        
+
         # Создание коробок на палете
         box_size = [0.2, 0.2, 0.2]  # Размеры коробки: [ширина, высота, глубина]
         boxes_per_row = 3
@@ -124,19 +132,27 @@ class UrdfManager:
                 box_z_position = pallet_height + (box_size[2] / 2)
 
                 box_position = [
-                    pallet_position[0] + box_x_offset - (boxes_per_row * (box_size[0] + 0.05) / 2),
+                    pallet_position[0]
-                    pallet_position[1] + box_y_offset - (boxes_per_column * (box_size[1] + 0.05) / 2),
+                    + box_x_offset
-                    box_z_position
+                    - (boxes_per_row * (box_size[0] + 0.05) / 2),
+                    pallet_position[1]
+                    + box_y_offset
+                    - (boxes_per_column * (box_size[1] + 0.05) / 2),
+                    box_z_position,
                 ]
 
                 # Создаем кубик
                 self.create_cube(box_size, box_position)
-                
+
         # Создание конвейера
         conveyor_size = [3.0, 0.5, 0.1]  # Длина, ширина и высота
-        conveyor_position = [0.5, 1.5, 0.5]  # Позиция в пространстве (выше уровня земли)
+        conveyor_position = [
+            0.5,
+            1.5,
+            0.5,
+        ]  # Позиция в пространстве (выше уровня земли)
         self.conveyor_id = self.create_conveyor(conveyor_size, conveyor_position)
-        
+
         time.sleep(1)
 
     def get_pybullet_image(self):