ksenia_mikhailova
/
modbus_test
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

test

This commit is contained in:
Kseninia Mikhaylova 2024-11-15 16:55:08 +03:00
parent 3022f1b6b7
commit 865f8fe1b4
4 changed files with 755 additions and 302 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

714
app.log
View File

@ -76772,3 +76772,717 @@ Joint 5 - Position: 2.6324369751913186e-19, Velocity: -1.7044130180708233e-30 -
2024-11-15 15:58:18,203 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 376 2024-11-15 15:58:18,203 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 376
2024-11-15 15:58:19,497 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 376 2024-11-15 15:58:19,497 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 376
2024-11-15 15:58:19,500 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 376 2024-11-15 15:58:19,500 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 376
2024-11-15 15:59:58,294 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 15:59:58,295 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 15:59:58,295 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 15:59:58,295 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 15:59:58,295 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 15:59:58,295 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 15:59:58,295 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 15:59:58,295 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 15:59:59,333 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:00:00,978 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:00:01,278 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:00:03,604 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:00:05,045 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:05,047 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:10,069 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:00:10,070 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:10,296 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:10,298 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:13,335 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:13,339 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:15,418 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:00:15,632 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:18,274 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:18,278 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:18,480 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:00:18,480 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:22,162 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:22,165 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:23,300 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:00:23,301 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:25,901 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:25,905 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:27,246 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:00:27,431 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:29,229 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:29,233 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:30,994 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:00:31,179 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:33,934 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:33,937 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:34,294 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:00:34,478 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:00:39,108 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:00:39,296 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 376
2024-11-15 16:01:47,685 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:01:47,685 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:01:47,685 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:01:47,685 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:01:47,685 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:01:47,686 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:01:47,686 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:01:47,686 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:01:48,733 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:01:50,586 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:01:50,887 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:01:54,679 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:01:57,764 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:01:57,768 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:02:34,495 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:02:34,496 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:02:34,496 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:02:34,496 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:02:34,497 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:02:34,497 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:02:34,497 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:02:34,497 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:02:35,541 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:02:35,818 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:02:36,118 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:02:39,749 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:02:40,660 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:02:41,087 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:02:46,265 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 337
2024-11-15 16:02:46,688 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:02:52,461 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:02:52,464 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:02:57,756 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 337
2024-11-15 16:02:58,109 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:03:02,476 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:03:02,479 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:03:07,588 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 337
2024-11-15 16:03:07,589 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:03:11,271 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:03:11,274 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:03:16,567 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 337
2024-11-15 16:03:16,922 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:03:18,304 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:03:18,308 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:03:23,643 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 337
2024-11-15 16:03:23,981 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:03:27,268 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:03:27,271 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:03:32,284 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 337
2024-11-15 16:03:32,632 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:03:38,523 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:03:38,526 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:03:43,763 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 337
2024-11-15 16:03:44,102 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:04:09,361 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:04:09,362 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:04:09,362 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:04:09,362 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:04:09,362 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:04:09,363 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:04:09,363 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:04:09,363 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:04:10,406 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:04:11,257 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:04:11,557 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:04:15,542 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:04:22,388 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:04:22,391 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:04:27,476 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 337
2024-11-15 16:04:27,802 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:04:31,109 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:04:31,112 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:04:36,387 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 337
2024-11-15 16:04:36,712 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:04:39,655 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:04:39,658 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:04:44,980 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 337
2024-11-15 16:04:44,981 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:04:45,979 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:04:45,982 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:04:51,449 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 337
2024-11-15 16:04:51,787 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:04:56,107 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:04:56,110 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:05:01,417 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 337
2024-11-15 16:05:01,418 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:05:05,727 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:05:05,730 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:05:11,043 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 337
2024-11-15 16:05:11,044 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 379
2024-11-15 16:05:44,718 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:05:44,718 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:05:44,718 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:05:44,719 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:05:44,719 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:05:44,719 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:05:44,719 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:05:44,720 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:05:45,793 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:05:50,294 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:05:50,595 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:05:54,937 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:05:57,056 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:05:57,060 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:06:02,291 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:06:02,293 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:06:16,858 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:06:16,859 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:06:16,859 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:06:16,859 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:06:16,859 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:06:16,859 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:06:16,859 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:06:16,859 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:06:17,924 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:06:18,033 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:06:18,335 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:06:22,783 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:06:22,795 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:06:26,664 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:06:30,824 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:06:31,199 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:06:31,203 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:06:31,554 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:06:35,475 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:06:36,207 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:06:36,209 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:06:36,567 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:06:36,569 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:06:38,759 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:06:38,762 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:06:43,822 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:06:44,171 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:06:46,029 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:06:46,032 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:07:07,560 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:07:07,560 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:07:07,560 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:07:07,560 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:07:07,560 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:07:07,561 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:07:07,561 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:07:07,561 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:07:08,619 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:07:09,480 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:07:09,781 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:07:14,145 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:07:26,497 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:07:26,501 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:07:31,769 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:07:32,124 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:07:35,966 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:07:35,969 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:07:41,249 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:07:41,604 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:07:49,778 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:07:49,782 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:07:55,005 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:07:55,006 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:08:00,434 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:08:00,437 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:08:05,794 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:08:06,149 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:08:09,426 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:08:09,429 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:08:14,611 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:08:14,967 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:08:15,724 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:08:15,727 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:08:21,027 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:08:21,368 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:08:23,875 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:08:23,878 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:08:28,957 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:08:29,302 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:08:31,054 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:08:31,057 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:08:32,469 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:08:32,473 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:08:36,328 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:08:36,684 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:08:37,818 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:08:38,197 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:09:05,824 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:09:05,824 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:09:05,825 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:09:05,825 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:09:05,825 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:09:05,825 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:09:05,825 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:09:05,825 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:09:06,883 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:09:07,154 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:09:07,456 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:09:11,783 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:09:13,174 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:09:13,177 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:09:18,500 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:09:18,500 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:09:46,278 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:09:46,278 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:09:46,278 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:09:46,278 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:09:46,279 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:09:46,279 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:09:46,279 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:09:46,279 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:09:47,336 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:09:47,783 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:09:48,084 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:09:52,330 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:09:55,151 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:09:55,154 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:10:00,411 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:10:00,412 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:10:04,285 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:10:04,288 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:10:09,548 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:10:09,884 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:10:16,919 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:10:16,922 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:10:22,238 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:10:22,600 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:11:59,375 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:11:59,375 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:11:59,376 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:11:59,376 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:11:59,376 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:11:59,376 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:11:59,376 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:11:59,377 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:12:00,427 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:12:02,361 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:12:02,661 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:12:06,661 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:12:08,154 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:12:08,157 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:12:13,286 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:12:13,667 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:12:17,973 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:12:17,976 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:12:23,284 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:12:23,629 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:12:29,313 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:12:29,317 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:12:32,099 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:12:32,102 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:12:34,430 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:12:34,799 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:12:37,120 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:12:37,445 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:12:38,768 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:12:38,771 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:12:44,055 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:12:44,373 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:13:03,279 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:13:03,279 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:13:03,279 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:13:03,279 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:13:03,279 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:13:03,280 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:13:03,280 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:13:03,280 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:13:04,339 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:13:05,793 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:13:06,094 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:13:09,647 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:13:13,437 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:13:13,437 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:13:18,727 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:13:18,728 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:13:28,039 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:13:28,042 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:13:33,233 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:13:33,234 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:13:45,668 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:13:45,668 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:13:45,668 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:13:45,668 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:13:45,668 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:13:45,668 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:13:45,668 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:13:45,668 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:13:46,714 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:17:11,228 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:17:11,529 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:17:15,319 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:17:29,314 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:17:29,317 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:17:34,631 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:17:34,953 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:17:43,244 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:17:43,247 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:17:48,430 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:17:48,431 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:17:57,720 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:17:57,724 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:18:03,003 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:18:03,346 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:18:15,508 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:18:15,511 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:18:20,823 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:18:21,160 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:18:28,180 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:18:28,184 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:18:33,390 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:18:33,391 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:22:30,955 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:22:30,955 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:22:30,955 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:22:30,955 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:22:30,956 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:22:30,956 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:22:30,956 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:22:30,956 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:22:32,015 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:22:32,405 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:22:32,706 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:22:35,547 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:22:36,901 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:22:36,904 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:22:42,690 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:22:42,694 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:22:49,983 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:22:49,986 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:22:54,098 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:22:54,100 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:23:15,804 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:23:15,804 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:23:15,804 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:23:15,804 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:23:15,805 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:23:15,805 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:23:15,806 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:23:15,806 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:23:16,867 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:23:17,783 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:23:18,084 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:23:20,826 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:23:37,002 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:23:37,003 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:23:37,003 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:23:37,003 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:23:37,003 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:23:37,004 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:23:37,004 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:23:37,004 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:23:38,064 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:23:42,199 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:23:42,500 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:23:45,185 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:23:47,656 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:23:47,659 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:23:55,144 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:23:55,148 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:24:10,283 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:24:10,283 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:24:10,283 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:24:10,283 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:24:10,283 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:24:10,283 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:24:10,283 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:24:10,283 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:24:11,338 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:24:11,710 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:24:12,011 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:24:15,027 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:24:44,248 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:24:44,248 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:24:44,249 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:24:44,249 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:24:44,249 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:24:44,250 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:24:44,250 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:24:44,250 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:24:45,322 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:24:47,066 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:24:47,367 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:24:50,060 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:25:45,243 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:25:45,243 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:25:45,243 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:25:45,243 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:25:45,243 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:25:45,244 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:25:45,244 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:25:45,244 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:25:46,307 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:25:50,120 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:25:50,421 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:25:53,182 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:25:56,836 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:25:56,840 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:26:22,844 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:26:22,846 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:26:27,020 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:26:27,023 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:26:34,037 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:26:34,041 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:26:39,027 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:26:39,029 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:27:27,646 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:27:27,646 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:27:27,646 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:27:27,646 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:27:27,646 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:27:27,647 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:27:27,647 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:27:27,647 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:27:28,713 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:27:29,023 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:27:29,324 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:27:32,045 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:27:51,044 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:27:51,045 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:27:51,045 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:27:51,045 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:27:51,045 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:27:51,045 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:27:51,046 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:27:51,046 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:27:52,105 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:27:53,076 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:27:53,378 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:27:56,135 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:28:07,511 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:28:07,511 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:28:07,512 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:28:07,512 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:28:07,512 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:28:07,512 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:28:07,513 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:28:07,513 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:28:08,583 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:28:08,875 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:28:09,176 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:28:11,867 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:28:24,586 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:28:24,587 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:28:24,587 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:28:24,587 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:28:24,588 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:28:24,589 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:28:24,589 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:28:24,590 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:28:25,673 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:28:26,073 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:28:26,374 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:28:29,295 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:28:31,035 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:28:31,038 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:28:40,118 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:28:40,121 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:29:05,157 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:29:05,158 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:29:05,158 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:29:05,158 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:29:05,158 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:29:05,158 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:29:05,158 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:29:05,158 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:29:06,200 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:29:07,590 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:29:07,891 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:29:10,401 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:29:11,553 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:29:11,555 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:29:16,191 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:29:16,195 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:29:23,763 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:29:23,764 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:29:35,368 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:29:35,369 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:29:35,369 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:29:35,369 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:29:35,369 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:29:35,369 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:29:35,370 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:29:35,370 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:29:36,414 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:29:37,692 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:29:37,993 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:29:40,291 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:29:41,271 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:29:41,275 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:29:44,182 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:29:44,185 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:29:46,467 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:29:46,655 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:29:49,316 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:29:49,512 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:29:53,546 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:29:53,549 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:29:58,689 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:29:58,885 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:30:06,857 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:30:06,860 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:30:11,717 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:30:11,721 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:30:11,914 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:30:12,106 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:30:16,741 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:30:16,742 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:30:18,862 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:30:18,865 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:30:23,978 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:30:24,170 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:30:25,530 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:30:25,533 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:30:30,593 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:30:30,773 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:30:32,267 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:30:32,270 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:30:37,395 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:30:37,583 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:31:32,590 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:31:32,590 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:31:32,590 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:31:32,590 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:31:32,591 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:31:32,591 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:31:32,591 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:31:32,591 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:31:33,643 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:31:33,789 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:31:34,089 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:31:36,460 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:31:47,168 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:31:47,168 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:31:47,168 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:31:47,169 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:31:47,169 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:31:47,169 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:31:47,169 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:31:47,169 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:31:48,220 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:31:48,587 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:31:48,888 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:31:51,229 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:32:50,666 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:32:50,667 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:32:50,667 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:32:50,667 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:32:50,668 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:32:50,668 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:32:50,668 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:32:50,668 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:32:51,735 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:32:53,461 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:32:53,761 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:32:56,347 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:33:04,083 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:33:04,084 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:33:04,084 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:33:04,084 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:33:04,084 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:33:04,084 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:33:04,084 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:33:04,084 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:33:05,129 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:33:06,130 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:33:06,431 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:33:08,797 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:33:10,414 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:33:10,416 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:33:15,605 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:33:15,794 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:33:34,368 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:33:34,368 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:33:34,368 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:33:34,368 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:33:34,368 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:33:34,369 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:33:34,369 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:33:34,369 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:33:35,415 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:33:36,841 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:33:37,142 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:33:39,419 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:33:42,464 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:33:42,468 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:33:47,531 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:33:47,715 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:33:50,301 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:33:50,304 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:33:55,321 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:33:55,498 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:33:58,858 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:33:58,859 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:33:58,859 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:33:58,859 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:33:58,859 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:33:58,860 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:33:58,860 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:33:58,860 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:33:59,913 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:34:00,790 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:34:01,091 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:34:03,337 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:34:05,034 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:34:05,038 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:34:10,121 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:34:10,122 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:34:10,533 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:34:10,536 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:34:15,601 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:34:15,602 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:34:16,884 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:34:16,887 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:34:22,053 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:34:22,238 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:34:23,183 - logger - INFO - (False,) - main.py - 144
2024-11-15 16:34:23,183 - logger - INFO - {} - main.py - 145
2024-11-15 16:34:23,184 - logger - ERROR - Error sending data: Expecting value: line 1 column 1 (char 0) - client_socket.py - 112
2024-11-15 16:34:23,184 - logger - INFO - Старт одиночного цикла - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:34:23,686 - logger - ERROR - Error sending data: Expecting value: line 1 column 1 (char 0) - client_socket.py - 112
2024-11-15 16:34:23,737 - logger - ERROR - Error sending data: [Errno 32] Broken pipe - client_socket.py - 112
2024-11-15 16:34:23,787 - logger - ERROR - Error sending data: [Errno 32] Broken pipe - client_socket.py - 112
2024-11-15 16:34:23,838 - logger - ERROR - Error sending data: [Errno 32] Broken pipe - client_socket.py - 112
2024-11-15 16:34:51,728 - logger - ERROR - Error sending data: [Errno 32] Broken pipe - client_socket.py - 112
2024-11-15 16:34:56,735 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:34:56,736 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:34:56,736 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:34:56,736 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:34:56,736 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:34:56,736 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:34:56,736 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:34:56,736 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:34:57,771 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:34:58,250 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:34:58,551 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:35:01,119 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:35:33,815 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:35:33,818 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:35:38,811 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:35:38,813 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:35:39,015 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:35:39,016 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:35:43,951 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 334
2024-11-15 16:35:44,132 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 375
2024-11-15 16:38:12,999 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:38:13,000 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:38:13,000 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:38:13,000 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:38:13,000 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:38:13,000 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:38:13,001 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:38:13,001 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:38:14,048 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:38:14,583 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:38:14,884 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:38:17,218 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:38:18,145 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 374
2024-11-15 16:38:18,149 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 374
2024-11-15 16:38:25,997 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:38:25,998 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-15 16:38:25,998 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:38:25,998 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:38:25,998 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-15 16:38:25,998 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:38:25,998 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-15 16:38:25,998 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-15 16:38:27,034 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 133
2024-11-15 16:38:28,917 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:38:29,218 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - client_socket.py - 83
2024-11-15 16:38:31,657 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-15 16:38:32,782 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 374
2024-11-15 16:38:32,785 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 374
2024-11-15 16:38:37,866 - logger - INFO - write log - client_socket.py - 333
2024-11-15 16:38:37,867 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 374

295
delta.json
View File

@ -1,289 +1,30 @@
[ [
{ {
"position": [
{
"point": 1396.513,
"calc": 1396.5033449596588,
"delta": 0.009655040341158383
},
{
"point": 1.758,
"calc": 1.7414073758299926,
"delta": 0.016592624170007397
},
{
"point": 1322.749,
"calc": 1322.768036512948,
"delta": -0.01903651294787778
}
],
"orientation": [ "orientation": [
{ {
"point": -0.002, "point": 0.002,
"calc": -0.00046227946559921414, "calc": 3807.450915022899,
"delta": -0.001537720534400786 "delta": -3807.448915022899
}, },
{ {
"point": 90.0, "point": -0.001,
"calc": 0.0012258600963992801, "calc": -2489.5691806111413,
"delta": 89.9987741399036 "delta": 2489.568180611141
},
{
"point": 89.999,
"calc": 4489.547537744236,
"delta": -4399.5485377442365
},
{
"point": 0.002,
"calc": -5537.059631276998,
"delta": 5537.061631276998
}, },
{ {
"point": 0.0, "point": 0.0,
"calc": 0.0019896756606109637, "calc": -5951.370542882227,
"delta": -0.0019896756606109637 "delta": 5951.370542882227
}
]
},
{
"position": [
{
"point": -1.645,
"calc": 29.354975856798607,
"delta": -30.999975856798606
},
{
"point": 1396.533,
"calc": 1383.8229716462674,
"delta": 12.710028353732469
},
{
"point": 1322.7,
"calc": 1322.3343071885358,
"delta": 0.3656928114642142
}
],
"orientation": [
{
"point": -89.998,
"calc": -0.6236563522406797,
"delta": -89.37434364775933
},
{
"point": 90.0,
"calc": -0.07248312898598147,
"delta": 90.07248312898598
},
{
"point": 0.0,
"calc": 89.37963743161471,
"delta": -89.37963743161471
}
]
},
{
"position": [
{
"point": -61.982,
"calc": -34.61074827998304,
"delta": -27.371251720016957
},
{
"point": 1.689,
"calc": 1.4271628423169411,
"delta": 0.26183715768305893
},
{
"point": 1955.771,
"calc": 1953.7999944946446,
"delta": 1.9710055053553788
}
],
"orientation": [
{
"point": 0.0,
"calc": 14.123199109608166,
"delta": -14.123199109608166
},
{
"point": 25.0,
"calc": -62.538975654348604,
"delta": 87.5389756543486
},
{
"point": 0.003,
"calc": 0.311660007824218,
"delta": -0.308660007824218
}
]
},
{
"position": [
{
"point": 72.252,
"calc": 93.33332435556116,
"delta": -21.081324355561165
},
{
"point": 1.696,
"calc": 1.7236742678899477,
"delta": -0.027674267889947757
},
{
"point": 2450.564,
"calc": 2432.3159722289647,
"delta": 18.24802777103514
}
],
"orientation": [
{
"point": 0.0,
"calc": 0.0,
"delta": 0.0
},
{
"point": 0.0,
"calc": -90.0,
"delta": 90.0
},
{
"point": 0.0,
"calc": -1.9006084288684064,
"delta": 1.9006084288684064
}
]
},
{
"position": [
{
"point": 1396.542,
"calc": 1395.1210132964286,
"delta": 1.420986703571316
},
{
"point": 1.748,
"calc": 3.0729777781727323,
"delta": -1.3249777781727323
},
{
"point": 1322.702,
"calc": 1330.894305872972,
"delta": -8.192305872971929
}
],
"orientation": [
{
"point": 90.004,
"calc": 89.5871816818438,
"delta": 0.41681831815620285
},
{
"point": 0.001,
"calc": -0.4263670446483205,
"delta": 0.4273670446483205
},
{
"point": 90.003,
"calc": -0.011498402419446057,
"delta": 90.01449840241945
}
]
},
{
"position": [
{
"point": 1279.539,
"calc": 1298.6529839631573,
"delta": -19.113983963157352
},
{
"point": 1.716,
"calc": 1.1941396666698758,
"delta": 0.5218603333301242
},
{
"point": 1439.725,
"calc": 1421.9584575235335,
"delta": 17.766542476466384
}
],
"orientation": [
{
"point": 0.004,
"calc": 44.59848837135974,
"delta": -44.594488371359745
},
{
"point": 0.005,
"calc": -89.56861104656603,
"delta": 89.57361104656603
},
{
"point": 0.001,
"calc": -44.59999872029401,
"delta": 44.60099872029401
}
]
},
{
"position": [
{
"point": 1396.518,
"calc": 1396.5150298333174,
"delta": 0.0029701666826440487
},
{
"point": 1.704,
"calc": 1.7043452192066975,
"delta": -0.00034521920669750017
},
{
"point": 1322.743,
"calc": 1323.2042092827587,
"delta": -0.46120928275877304
}
],
"orientation": [
{
"point": 90.002,
"calc": 89.35749570446917,
"delta": 0.6445042955308224
},
{
"point": -0.006,
"calc": -0.394888295984799,
"delta": 0.388888295984799
},
{
"point": 90.0,
"calc": 0.0004372310675820825,
"delta": 89.99956276893242
}
]
},
{
"position": [
{
"point": 1396.513,
"calc": 1396.5034170137394,
"delta": 0.009582986260511461
},
{
"point": 1.758,
"calc": 1.7415043671341195,
"delta": 0.016495632865880516
},
{
"point": 1322.749,
"calc": 1322.7684959219296,
"delta": -0.019495921929546967
}
],
"orientation": [
{
"point": -0.002,
"calc": 0.3046030193918365,
"delta": -0.3066030193918365
},
{
"point": 90.0,
"calc": 0.0009973795000818987,
"delta": 89.99900262049992
},
{
"point": 0.0,
"calc": 0.001993574278186638,
"delta": -0.001993574278186638
} }
] ]
} }

36
robot/client_socket.py
View File

@ -139,8 +139,11 @@ class UrdfManager:
self.application_path, "urdf", f"{self.urdf_filename}.urdf" self.application_path, "urdf", f"{self.urdf_filename}.urdf"
) )
self.robot = pi.RobotBase( self.robot = pi.RobotBase(
urdf_path, self.robot_start_position, p.getQuaternionFromEuler([0, 0, 0]) urdf_path, [1, -2, 0], p.getQuaternionFromEuler([0, 0, 0])
) )
# self.robot2 = pi.RobotBase(
# urdf_path, self.robot_start_position, p.getQuaternionFromEuler([0, 0, 0])
# )
time.sleep(1) time.sleep(1)
def get_pybullet_image(self): def get_pybullet_image(self):
@ -151,7 +154,7 @@ class UrdfManager:
width=500, width=500,
height=500, height=500,
viewMatrix=p.computeViewMatrix( viewMatrix=p.computeViewMatrix(
cameraEyePosition=[3, -3, 3], cameraEyePosition=[4, -4, 1.5],
cameraTargetPosition=[0, 0, 0], # Центр фокусировки камеры cameraTargetPosition=[0, 0, 0], # Центр фокусировки камеры
cameraUpVector=[0, 0, 1], # Направление вверх cameraUpVector=[0, 0, 1], # Направление вверх
), ),
@ -194,7 +197,7 @@ class SocketRobotArm:
self.q_app = None self.q_app = None
self.imitate_point = None self.imitate_point = None
robot_start_position = [0,0,0] robot_start_position = [0, 0, 0]
self.prepare_data = PrepareRobotData() self.prepare_data = PrepareRobotData()
self.socket_manager = SocketManager() self.socket_manager = SocketManager()
@ -235,8 +238,8 @@ class SocketRobotArm:
def upd_model_func(self): def upd_model_func(self):
# logger.info("UPDATE MODEL FUNC")\ # logger.info("UPDATE MODEL FUNC")\
mode = 'by_joint' mode = "by_joint"
# mode = 'by_world' mode = "by_world"
self.get_axis() self.get_axis()
self.set_text(text=f"Координаты осей {self.start_axis_coordinates}") self.set_text(text=f"Координаты осей {self.start_axis_coordinates}")
@ -251,20 +254,18 @@ class SocketRobotArm:
for i, c in enumerate(self.start_axis_coordinates) for i, c in enumerate(self.start_axis_coordinates)
} }
) )
if mode == 'by_world': if mode == 'by_world':
coordinates = self.start_world_coordinates[:3] coordinates = self.start_world_coordinates[:3]
angles = self.start_world_coordinates[3:] angles = [self.start_world_coordinates[1],self.start_world_coordinates[2],self.start_world_coordinates[3]]
# angles[1] -= 90
self.urdf_manager.robot.set_endeffector_pose( self.urdf_manager.robot.set_endeffector_pose(
[a * 0.001 for a in coordinates], p.getQuaternionFromEuler(angles) [a * 0.001 for a in coordinates], p.getQuaternionFromEuler(angles)
) )
time.sleep(5) time.sleep(5)
if mode == 'by_joint': if mode == "by_joint":
self.calc_world_by_joint() self.calc_world_by_joint()
if mode == 'by_world': if mode == "by_world":
self.calc_joint_by_world() self.calc_joint_by_world()
self._get_command_count() self._get_command_count()
@ -303,15 +304,13 @@ class SocketRobotArm:
) )
with open("delta.json", "w") as f: with open("delta.json", "w") as f:
json.dump(data, f, indent=4) json.dump(data, f, indent=4)
logger.info('write log') logger.info("write log")
def calc_joint_by_world(self): def calc_joint_by_world(self):
joint_state = ( joint_state = self.urdf_manager.robot.get_joint_state()
self.urdf_manager.robot.get_joint_state() states = np.degrees(
[joint_state[f"joint_{i}"]["position"] for i in range(1, 6)]
) )
states= np.degrees([
joint_state[f'joint_{i}']['position'] for i in range(1,6)
])
try: try:
with open("delta.json", "r") as f: with open("delta.json", "r") as f:
data = json.load(f) data = json.load(f)
@ -331,8 +330,7 @@ class SocketRobotArm:
) )
with open("delta.json", "w") as f: with open("delta.json", "w") as f:
json.dump(data, f, indent=4) json.dump(data, f, indent=4)
logger.info('write log') logger.info("write log")
def cycle_base(self): def cycle_base(self):
self.upd_model() self.upd_model()

2
utils/pybullet_server.py
View File

@ -24,7 +24,7 @@ def main(type="SHARED_MEMORY_SERVER"):
except Exception as e: except Exception as e:
print(f"Ошибка в pybullet_server{e}") print(f"Ошибка в pybullet_server{e}")
time.sleep(1) time.sleep(1)
time.sleep(1/240) time.sleep(1/24)
if __name__ == "__main__": if __name__ == "__main__":