diff --git a/README.md b/README.md
index f7e5a3e..ef80638 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -1,4 +1,6 @@
 ## Работа с роботом 
 
-### Тестовое окружение
-* `poetry run python main.py --mode test`
\ No newline at end of file
+### Окружение
+* Запустить сокет сервер - для теста
+* Запустить pybullet сервер - визуализация в отдельном ПРОЦЕССЕ
+* Запустить gui
\ No newline at end of file
diff --git a/app.log b/app.log
index 7790831..bdad786 100644
--- a/app.log
+++ b/app.log
@@ -15,3 +15,13 @@
 2024-10-29 09:50:27,763 - logger - INFO - set joints - client_socket.py - 220
 2024-10-29 09:50:27,824 - logger - INFO - Мировые координаты [643.622, -1289.604, 254.682, 124.7, 24.209, -58.492] - client_socket.py - 217
 2024-10-29 09:50:28,325 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 217
+2024-10-29 09:52:33,911 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-10-29 09:52:34,913 - logger - INFO - SHARED_MEMORY - client_socket.py - 55
+2024-10-29 09:52:35,933 - logger - INFO - Начат цикл симуляции - client_socket.py - 87
+2024-10-29 09:52:36,828 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-10-29 09:52:37,516 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-10-29 09:52:42,466 - logger - INFO - UPDATE - client_socket.py - 148
+2024-10-29 09:52:42,466 - logger - INFO - Координаты осей [-60.0, 40.0, -10.0, -60.0, -75.0, 0.0] - client_socket.py - 217
+2024-10-29 09:52:42,967 - logger - INFO - set joints - client_socket.py - 220
+2024-10-29 09:52:43,028 - logger - INFO - Мировые координаты [643.622, -1289.604, 254.682, 124.7, 24.209, -58.492] - client_socket.py - 217
+2024-10-29 09:52:43,529 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 217
diff --git a/run.sh b/run.sh
index acc37bb..40042e3 100755
--- a/run.sh
+++ b/run.sh
@@ -18,10 +18,28 @@ while [[ "$1" != "" ]]; do
     shift
 done
 
+# Запуск сервера в фоновом режиме
 poetry run python utils/pybullet_server.py &
+SERVER_PID=$!
+
+# Проверяем, был ли сервер запущен успешно
+if ! kill -0 $SERVER_PID 2>/dev/null; then
+    echo "Ошибка при запуске pybullet_server"
+    exit 1
+fi
+
+# Запуск тестового серверного скрипта, если требуется режим тестирования
 if [ $TEST_MODE -eq 1 ]; then
     poetry run python utils/test_socket_server.py &
+    TEST_SERVER_PID=$!
+    
+    # Проверяем, был ли тестовый сервер запущен успешно
+    if ! kill -0 $TEST_SERVER_PID 2>/dev/null; then
+        echo "Ошибка при запуске test_socket_server"
+        exit 1
+    fi
+    
     poetry run python main.py --mode test
 else
     poetry run python main.py
-fi
\ No newline at end of file
+fi