diff --git a/app.log b/app.log
index 25fa242..4d3a78f 100644
--- a/app.log
+++ b/app.log
@@ -68770,3 +68770,53 @@ Joint 5 - Position: 2.6324369751913186e-19, Velocity: -1.7044130180708233e-30 -
 2024-11-12 09:06:16,538 - logger - INFO - ������ � ������� ['ok'] - client_socket.py - 329
 2024-11-12 09:06:17,218 - logger - INFO - ����������� ��������� [1276.0114669799805, -70.46011835336685, 1775.9090662002563] - client_socket.py - 265
 2024-11-12 09:06:17,250 - logger - INFO - ����������� ���������� [44.43632605  1.89447342 45.32601786] - client_socket.py - 268
+2024-11-12 09:10:25,997 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 09:10:25,997 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-12 09:10:25,997 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 09:10:25,997 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 09:10:25,997 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 09:10:25,997 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 100
+2024-11-12 09:10:25,997 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 100
+2024-11-12 09:10:25,997 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 100
+2024-11-12 09:10:55,254 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 09:10:55,254 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-12 09:10:55,254 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 09:10:55,254 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 09:10:55,254 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 09:10:55,254 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 100
+2024-11-12 09:10:55,254 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 100
+2024-11-12 09:10:55,254 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 100
+2024-11-12 09:15:03,350 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 09:15:03,350 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-12 09:15:03,350 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 09:15:03,350 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 09:15:03,350 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 09:15:03,350 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 100
+2024-11-12 09:15:03,350 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 100
+2024-11-12 09:15:03,350 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 100
+2024-11-12 09:16:52,505 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 09:16:52,506 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-12 09:16:52,506 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 09:16:52,506 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 09:16:52,506 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 09:16:52,507 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 100
+2024-11-12 09:16:52,507 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 100
+2024-11-12 09:16:52,507 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 100
+2024-11-12 09:16:53,545 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130
+2024-11-12 09:16:57,106 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-12 09:16:57,491 - logger - INFO - urdf/sample.urdf - client_socket.py - 136
+2024-11-12 09:16:59,816 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-12 09:17:02,322 - logger - INFO - UPDATE MODEL FUNC - client_socket.py - 236
+2024-11-12 09:17:02,564 - logger - INFO - Координаты осей [-8.487, -8.681, 33.058, 88.07, -75.01, -10.566] - client_socket.py - 329
+2024-11-12 09:17:03,070 - logger - INFO - set joints - client_socket.py - 332
+2024-11-12 09:17:04,576 - logger - INFO - Мировые координаты [1282.244, -75.427, 1772.476, 84.629, 34.519, 153.999] - client_socket.py - 329
+2024-11-12 09:17:05,275 - logger - INFO - convrt to joint (-0.10581412069442434, -0.09636359060757288, 0.44156778339549874, 0.7241539634467035, -0.41346221788057225, -0.6282568844023841) - client_socket.py - 324
+2024-11-12 09:17:05,276 - logger - INFO - set joints - client_socket.py - 332
+2024-11-12 09:17:06,635 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 329
+2024-11-12 09:17:07,318 - logger - INFO - Вычисленное положение [1297.6832389831543, -52.76180803775787, 1707.4202299118042] - client_socket.py - 265
+2024-11-12 09:17:07,320 - logger - INFO - Вычисленная ориентация [16.92248601  7.10395115 19.57880349] - client_socket.py - 268
+2024-11-12 09:17:10,285 - logger - INFO - (False,) - main.py - 139
+2024-11-12 09:17:10,286 - logger - INFO - {} - main.py - 140
+2024-11-12 09:17:10,286 - logger - INFO - Старт одиночного цикла - client_socket.py - 329
+2024-11-12 09:17:10,839 - logger - ERROR - Error sending data: [Errno 104] Connection reset by peer - client_socket.py - 110
+2024-11-12 09:17:10,889 - logger - ERROR - Error sending data: [Errno 32] Broken pipe - client_socket.py - 110
diff --git a/run_local.py b/run_local.py
index 01b4c88..1ef3dcb 100644
--- a/run_local.py
+++ b/run_local.py
@@ -57,7 +57,7 @@ if args.bullet_gui:
 
 # Запуск pybullet_server.exe
 print("Запуск pybullet_server...")
-server_process = subprocess.Popen(pybullet_command, shell=True)
+server_process = subprocess.Popen(pybullet_command)
 
 # Проверяем успешный запуск сервера
 if server_process.poll() is not None: