ksenia_mikhailova
/
modbus_test
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

no coord stop

This commit is contained in:
aarizona 2024-11-22 10:16:24 +03:00
parent 0f6fa7ed89
commit 5ec07195f6
2 changed files with 91 additions and 7 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

89
app.log
View File

@ -2836,3 +2836,92 @@
2024-11-22 10:10:13,458 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178 2024-11-22 10:10:13,458 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178
2024-11-22 10:10:13,602 - logger - INFO - Мировые координаты [894.159973, -738.295654, 782.748047, 172.274109, 28.079031, 120.377357] - client_socket.py - 178 2024-11-22 10:10:13,602 - logger - INFO - Мировые координаты [894.159973, -738.295654, 782.748047, 172.274109, 28.079031, 120.377357] - client_socket.py - 178
2024-11-22 10:10:15,869 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178 2024-11-22 10:10:15,869 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178
2024-11-22 10:11:48,694 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:11:48,695 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-22 10:11:48,695 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:11:48,695 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:11:48,695 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:11:48,695 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-22 10:11:48,695 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-22 10:11:48,695 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-22 10:11:49,729 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 34
2024-11-22 10:11:51,202 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-22 10:11:51,502 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
2024-11-22 10:11:53,311 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-22 10:11:55,040 - logger - INFO - Координаты осей [-17.409513, 10.897068, -33.003525, 176.892288, 38.957874, -159.934479] - client_socket.py - 178
2024-11-22 10:11:55,611 - logger - INFO - Мировые координаты [1100.071655, -347.347412, 782.754578, 172.284241, 28.079557, 142.505508] - client_socket.py - 178
2024-11-22 10:11:57,628 - logger - INFO - Координаты осей [-39.428261, 10.391139, -32.562145, 176.81929, 38.895988, -159.779755] - client_socket.py - 178
2024-11-22 10:11:57,770 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178
2024-11-22 10:11:58,195 - logger - INFO - Мировые координаты [894.159973, -738.295654, 782.748047, 172.274109, 28.079031, 120.377357] - client_socket.py - 178
2024-11-22 10:12:00,450 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178
2024-11-22 10:12:00,734 - logger - INFO - Координаты осей [-17.409513, 10.897068, -33.003525, 176.892288, 38.957874, -159.934479] - client_socket.py - 178
2024-11-22 10:12:01,296 - logger - INFO - Мировые координаты [1100.071655, -347.347412, 782.754578, 172.284241, 28.079557, 142.505508] - client_socket.py - 178
2024-11-22 10:12:03,550 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178
2024-11-22 10:14:21,861 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:14:21,861 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-22 10:14:21,861 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:14:21,861 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:14:21,861 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:14:21,862 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-22 10:14:21,862 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-22 10:14:21,862 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-22 10:14:22,896 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 34
2024-11-22 10:14:24,306 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-22 10:14:24,607 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
2024-11-22 10:14:26,406 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-22 10:14:27,407 - logger - INFO - Координаты осей [-39.428261, 10.391139, -32.562145, 176.81929, 38.895988, -159.779755] - client_socket.py - 178
2024-11-22 10:14:27,976 - logger - INFO - Мировые координаты [894.159973, -738.295654, 782.748047, 172.274109, 28.079031, 120.377357] - client_socket.py - 178
2024-11-22 10:14:30,226 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178
2024-11-22 10:14:35,459 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:14:35,459 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-22 10:14:35,459 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:14:35,459 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:14:35,460 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:14:35,460 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-22 10:14:35,460 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-22 10:14:35,460 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-22 10:14:36,496 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 34
2024-11-22 10:14:38,771 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-22 10:14:39,072 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
2024-11-22 10:14:40,955 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-22 10:14:45,849 - logger - INFO - Старт одиночного цикла - client_socket.py - 178
2024-11-22 10:15:19,393 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:15:19,393 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-22 10:15:19,393 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:15:19,394 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:15:19,394 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:15:19,394 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-22 10:15:19,395 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-22 10:15:19,395 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-22 10:15:20,426 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 34
2024-11-22 10:15:21,447 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-22 10:15:21,748 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
2024-11-22 10:15:23,545 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-22 10:15:24,544 - logger - INFO - Координаты осей [-17.409513, 10.897068, -33.003525, 176.892288, 38.957874, -159.934479] - client_socket.py - 178
2024-11-22 10:15:25,111 - logger - INFO - Мировые координаты [1100.071655, -347.347412, 782.754578, 172.284241, 28.079557, 142.505508] - client_socket.py - 178
2024-11-22 10:15:28,481 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:15:28,481 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-22 10:15:28,481 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:15:28,481 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:15:28,481 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:15:28,481 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-22 10:15:28,482 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-22 10:15:28,482 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-22 10:15:29,513 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 34
2024-11-22 10:15:31,209 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-22 10:15:31,509 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
2024-11-22 10:15:33,313 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-22 10:15:39,246 - logger - INFO - Старт одиночного цикла - client_socket.py - 178
2024-11-22 10:15:54,051 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:15:54,051 - logger - INFO - None - robot.py - 52
2024-11-22 10:15:54,051 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:15:54,051 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:15:54,051 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
2024-11-22 10:15:54,051 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
2024-11-22 10:15:54,051 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
2024-11-22 10:15:54,051 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
2024-11-22 10:15:55,083 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 34
2024-11-22 10:15:56,330 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
2024-11-22 10:15:56,631 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
2024-11-22 10:15:58,455 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
2024-11-22 10:15:59,023 - logger - INFO - Старт одиночного цикла - client_socket.py - 178

9
robot/client_socket.py
View File

@ -193,14 +193,10 @@ class SocketRobotArm:
@property @property
def axis_coordinates(self): def axis_coordinates(self):
if not self._axis_coordinates:
self.get_coordinates("axis")
return self._axis_coordinates return self._axis_coordinates
@property @property
def world_coordinates(self): def world_coordinates(self):
if not self._world_coordinates:
self.get_coordinates("world")
return self._world_coordinates return self._world_coordinates
def _fetch_command_count(self): def _fetch_command_count(self):
@ -210,8 +206,6 @@ class SocketRobotArm:
@property @property
def command_count(self): def command_count(self):
# if not self._command_count:
# self._command_count = self._fetch_command_count()
return self._command_count return self._command_count
def set_command_type(self, data): def set_command_type(self, data):
@ -227,7 +221,6 @@ class SocketRobotArm:
return self.imitate_point return self.imitate_point
def set_global_speed(self): def set_global_speed(self):
# Изменили глобальную скорость на global_speed%
return make_command_data(["modifyGSPD", str(self.global_speed * 10)]) return make_command_data(["modifyGSPD", str(self.global_speed * 10)])
def start_cycle(self): def start_cycle(self):
@ -344,6 +337,8 @@ class SocketRobotArm:
return result return result
def steps_from_file(self): def steps_from_file(self):
if not self.world_coordinates:
return []
result = [] result = []
with open(f"data/{self.filename}.nc.result", "r") as fp: with open(f"data/{self.filename}.nc.result", "r") as fp:
for line in fp: for line in fp: