app path

app.log

@@ -68910,3 +68910,100 @@ Joint 5 - Position: 2.6324369751913186e-19, Velocity: -1.7044130180708233e-30 -
 2024-11-12 09:52:07,127 - logger - INFO - Êîìàíä â î÷åðåäè ['ok'] - client_socket.py - 329
 2024-11-12 09:52:07,943 - logger - INFO - Âû÷èñëåííîå ïîëîæåíèå [1275.2009630203247, -73.22012633085251, 1781.279444694519] - client_socket.py - 265
 2024-11-12 09:52:07,974 - logger - INFO - Âû÷èñëåííàÿ îðèåíòàöèÿ [58.56355473 -3.29212553 65.45517366] - client_socket.py - 268
+2024-11-12 10:25:19,330 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:25:19,330 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-12 10:25:19,331 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:25:19,331 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:25:19,332 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:25:19,332 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_world_coordinates - main.py - 100
+2024-11-12 10:25:19,332 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_axis_coordinates - main.py - 100
+2024-11-12 10:25:19,332 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_command_count - main.py - 100
+2024-11-12 10:25:20,371 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130
+2024-11-12 10:25:23,539 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-12 10:25:23,859 - logger - INFO - urdf\sample.urdf - client_socket.py - 136
+2024-11-12 10:25:26,235 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-12 10:28:58,010 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:28:58,010 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-12 10:28:58,010 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:28:58,010 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:28:58,010 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:28:58,010 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_world_coordinates - main.py - 100
+2024-11-12 10:28:58,010 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_axis_coordinates - main.py - 100
+2024-11-12 10:28:58,010 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_command_count - main.py - 100
+2024-11-12 10:28:59,056 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130
+2024-11-12 10:46:24,338 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:46:24,338 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-12 10:46:24,339 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:46:24,339 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:46:24,340 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:46:24,340 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_world_coordinates - main.py - 100
+2024-11-12 10:46:24,340 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_axis_coordinates - main.py - 100
+2024-11-12 10:46:24,341 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_command_count - main.py - 100
+2024-11-12 10:46:25,365 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130
+2024-11-12 10:46:31,872 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-12 10:47:29,075 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:47:29,075 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-12 10:47:29,075 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:47:29,075 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:47:29,075 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:47:29,075 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_world_coordinates - main.py - 100
+2024-11-12 10:47:29,075 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_axis_coordinates - main.py - 100
+2024-11-12 10:47:29,075 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_command_count - main.py - 100
+2024-11-12 10:47:30,115 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130
+2024-11-12 10:47:34,205 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-12 10:47:34,511 - logger - INFO - urdf\sample.urdf - client_socket.py - 136
+2024-11-12 10:47:36,492 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-12 10:47:38,335 - logger - INFO - UPDATE MODEL FUNC - client_socket.py - 236
+2024-11-12 10:47:38,661 - logger - INFO - Êîîðäèíàòû îñåé [-8.487, -8.681, 33.058, 88.07, -75.01, -10.566] - client_socket.py - 329
+2024-11-12 10:47:39,339 - logger - INFO - set joints - client_socket.py - 332
+2024-11-12 10:47:41,398 - logger - INFO - Ìèðîâûå êîîðäèíàòû [1282.244, -75.427, 1772.476, 84.629, 34.519, 153.999] - client_socket.py - 329
+2024-11-12 10:47:42,040 - logger - INFO - convrt to joint (-0.1419952311009793, -0.1449204022049179, 0.5026174195392823, 1.2216711456832312, -0.9358879087734738, -0.3884501272764479) - client_socket.py - 324
+2024-11-12 10:47:42,071 - logger - INFO - set joints - client_socket.py - 332
+2024-11-12 10:47:44,185 - logger - INFO - Êîìàíä â î÷åðåäè ['ok'] - client_socket.py - 329
+2024-11-12 10:47:44,935 - logger - INFO - Âû÷èñëåííîå ïîëîæåíèå [1274.7745513916016, -69.17358189821243, 1776.4663696289062] - client_socket.py - 265
+2024-11-12 10:47:44,966 - logger - INFO - Âû÷èñëåííàÿ îðèåíòàöèÿ [43.9707828   3.05104526 45.3844952 ] - client_socket.py - 268
+2024-11-12 10:48:08,426 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:48:08,426 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-12 10:48:08,426 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:48:08,427 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:48:08,427 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:48:08,428 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_world_coordinates - main.py - 100
+2024-11-12 10:48:08,428 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_axis_coordinates - main.py - 100
+2024-11-12 10:48:08,429 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_command_count - main.py - 100
+2024-11-12 10:48:09,453 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130
+2024-11-12 10:48:12,705 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-12 10:48:13,013 - logger - INFO - urdf\sample.urdf - client_socket.py - 136
+2024-11-12 10:48:14,985 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-12 10:58:01,703 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:58:01,703 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-12 10:58:01,703 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:58:01,703 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:58:01,704 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:58:01,704 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_world_coordinates - main.py - 100
+2024-11-12 10:58:01,704 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_axis_coordinates - main.py - 100
+2024-11-12 10:58:01,705 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_command_count - main.py - 100
+2024-11-12 10:58:02,733 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130
+2024-11-12 10:58:06,001 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-12 10:58:06,316 - logger - INFO - urdf\sample.urdf - client_socket.py - 136
+2024-11-12 10:58:08,385 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-12 10:58:31,367 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:58:31,367 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-12 10:58:31,367 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:58:31,372 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:58:31,372 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 100
+2024-11-12 10:58:31,373 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_world_coordinates - main.py - 100
+2024-11-12 10:58:31,373 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_axis_coordinates - main.py - 100
+2024-11-12 10:58:31,373 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_command_count - main.py - 100
+2024-11-12 10:58:32,401 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130
+2024-11-12 11:02:57,863 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 111
+2024-11-12 11:02:57,863 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-12 11:02:57,863 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 111
+2024-11-12 11:02:57,863 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 111
+2024-11-12 11:02:57,863 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_status - main.py - 111
+2024-11-12 11:02:57,863 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_world_coordinates - main.py - 111
+2024-11-12 11:02:57,863 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_axis_coordinates - main.py - 111
+2024-11-12 11:02:57,863 - logger - INFO - robot_app åùå íå èíèöèàëèçèðîâàí. Ìåòîä: get_command_count - main.py - 111
+2024-11-12 11:02:58,897 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - client_socket.py - 130
+2024-11-12 11:03:01,541 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-12 11:03:01,850 - logger - INFO - urdf\sample.urdf - client_socket.py - 136
+2024-11-12 11:03:03,896 - logger - INFO - connected - robot.py - 52

main.py

@@ -1,5 +1,6 @@
-import json
+import os
 import sys
+import json
 import time
 import argparse
 import threading
@@ -12,7 +13,17 @@ from logger import logger
 
 
 class MyApp:
-    with open("./robots.json", "r") as file:
+    if getattr(sys, 'frozen', False):
+    # Если приложение собрано в один файл
+        application_path = os.path.dirname(sys.executable)
+    else:
+        # Если приложение запускается как скрипт
+        application_path = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
+
+    # Путь к файлу robots.json
+    robots_json_path = os.path.join(application_path, 'robots.json')
+    
+    with open(robots_json_path, "r") as file:
         robots = json.load(file)
 
     robot_app = None

main.spec

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 a = Analysis(
     ['main.py'],
-    pathex=['.', 'robot/', 'gui/'],
+    pathex=['.', './.venv', './.venv/Lib', './.venv/Lib/site-packages', 'robot/', 'gui/'],
     binaries=[],
     datas=[('robots.json', '.'), ('urdf', 'urdf'), ('data', 'data')],
     hiddenimports=['numpy', 'libpython3.10'],

pybullet_server.spec

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 a = Analysis(
     ['utils/pybullet_server.py'],
-    pathex=[],
+    pathex=['.', './.venv', './.venv/Lib', './.venv/Lib/site-packages'],
     binaries=[],
     datas=[('pyproject.toml', '.'), ('robots.json', '.'), ('urdf', 'urdf'), ('data', 'data')],
     hiddenimports=['libpython3.10', 'numpy'],

robot/client_socket.py

@@ -3,6 +3,7 @@ import json
 import os
 import math
 import numpy as np
+import sys
 
 from typing import Literal
 from pprint import pprint
@@ -130,9 +131,16 @@ class UrdfManager:
         logger.info(f"Connect to {self.physics_client} by {type}")
 
     def load_models(self):
-        p.loadURDF("urdf/plane.urdf", physicsClientId=self.physics_client)
+        if getattr(sys, 'frozen', False):
+        # Если приложение собрано в один файл
+            application_path = os.path.dirname(sys.executable)
+        else:
+            # Если приложение запускается как скрипт
+            application_path = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
+                    
+        # p.loadURDF("urdf/plane.urdf", physicsClientId=self.physics_client)
 
-        urdf_path = os.path.join("urdf", f"{self.urdf_filename}.urdf")
+        urdf_path = os.path.join(application_path, "urdf", f"{self.urdf_filename}.urdf")
         logger.info(urdf_path)
         self.body_id = p.loadURDF(
             urdf_path,

run.py

@@ -2,27 +2,39 @@ import subprocess
 import argparse
 import sys
 import signal
+import psutil
 
 # Параметры для процессов
 server_process = None
 test_server_process = None
+command_type = 'exe'
 
 def usage():
     """Функция для отображения помощи"""
     print("Usage: run_all.py [--test]")
     sys.exit(1)
 
+
+def terminate_process(process):
+    """Функция для корректного завершения процесса и всех его дочерних процессов"""
+    if process:
+        proc = psutil.Process(process.pid)
+        for child in proc.children(recursive=True):
+            child.terminate()
+        proc.terminate()
+        proc.wait()
+
+
 # Обработчик для сигналов выхода
-def cleanup():
+def cleanup(*args):
     """Функция для остановки серверов при выходе"""
+    global server_process, test_server_process
     print("Остановка серверов...")
-    if server_process:
+    terminate_process(server_process)
-        server_process.terminate()
+    terminate_process(test_server_process)
-        server_process.wait()
-    if test_server_process:
-        test_server_process.terminate()
-        test_server_process.wait()
     print("Серверы остановлены.")
+    sys.exit(0)  # Завершение работы после очистки
+
 
 # Назначаем функции очистки для сигналов
 signal.signal(signal.SIGINT, lambda *_: cleanup())
@@ -30,14 +42,32 @@ signal.signal(signal.SIGTERM, lambda *_: cleanup())
 
 # Парсер аргументов командной строки
 parser = argparse.ArgumentParser(description="Python launcher script.")
-parser.add_argument("--test", action="store_true", help="Запуск в режиме тестирования")
+parser.add_argument(
+    "--test-socket", action="store_true", help="Запуск в режиме тестирования"
+)
+parser.add_argument(
+    "--bullet-gui", action="store_true", help="Вывод визуального pybullet"
+)
+parser.add_argument(
+    "--start-py", action="store_true", help="Запуск EXE или PY"
+)
 args = parser.parse_args()
 
+if args.start_py:
+    command_type = 'local'
+
+poetry_path = "poetry"
+
 # Установка команды для pybullet_server
-pybullet_command = ["./pybullet_server.exe"]  # Путь к исполняемому файлу
+pybullet_command = [
+    poetry_path,
+    "run",
+    "python",
+    "utils/pybullet_server.py",
+] if command_type == 'local' else 'pybullet_server.exe'
 
 # Если включен режим тестирования, добавляем флаг --test
-if args.test:
+if args.bullet_gui:
     pybullet_command.append("--test")
 
 # Запуск pybullet_server.exe
@@ -50,9 +80,16 @@ if server_process.poll() is not None:
     sys.exit(1)
 
 # Если включен режим тестирования, запускаем test_socket_server.exe
-if args.test:
+if args.test_socket:
     print("Запуск test_socket_server...")
-    test_server_process = subprocess.Popen(["./test_socket_server.exe"])  # Путь к исполняемому файлу
+    test_server_process = subprocess.Popen(
+        [
+            poetry_path,
+            "run",
+            "python",
+            "utils/test_socket_server.py",
+        ] if command_type == 'local' else 'test_socket_server.exe'
+    )  # Путь к исполняемому файлу
 
     # Проверка успешного запуска тестового сервера
     if test_server_process.poll() is not None:
@@ -60,10 +97,26 @@ if args.test:
         sys.exit(1)
 
     # Запуск основного скрипта main.exe в режиме тестирования
-    subprocess.run(["./main.exe", "--mode", "test"])  # Путь к исполняемому файлу
+    subprocess.run(
+        [
+            poetry_path,
+            "run",
+            "python",
+            "main.py",
+            "--mode",
+            "test",
+        ] if command_type == 'local' else 'main.exe --mode test'
+    )  # Путь к исполняемому файлу
 else:
     # Запуск основного скрипта main.exe
-    subprocess.run(["./main.exe"])  # Путь к исполняемому файлу
+    subprocess.run(
+        [
+            poetry_path,
+            "run",
+            "python",
+            "main.py",
+        ] if command_type == 'local' else 'main.exe'
+    )  # Путь к исполняемому файлу
 
 # Очистка после завершения
 cleanup()

run.spec

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 a = Analysis(
     ['run.py'],
-    pathex=[],
+    pathex=['.', './.venv', './.venv/Lib', './.venv/Lib/site-packages'],
     binaries=[],
     datas=[('pyproject.toml', '.'), ('robots.json', '.'), ('urdf', 'urdf'), ('data', 'data')],
     hiddenimports=['libpython3.10'],

run_local.py

@@ -1,116 +0,0 @@
-import subprocess
-import argparse
-import sys
-import signal
-import psutil
-
-# Параметры для процессов
-server_process = None
-test_server_process = None
-
-
-def usage():
-    """Функция для отображения помощи"""
-    print("Usage: run_all.py [--test]")
-    sys.exit(1)
-
-
-def terminate_process(process):
-    """Функция для корректного завершения процесса и всех его дочерних процессов"""
-    if process:
-        proc = psutil.Process(process.pid)
-        for child in proc.children(recursive=True):
-            child.terminate()
-        proc.terminate()
-        proc.wait()
-
-
-# Обработчик для сигналов выхода
-def cleanup(*args):
-    """Функция для остановки серверов при выходе"""
-    global server_process, test_server_process
-    print("Остановка серверов...")
-    terminate_process(server_process)
-    terminate_process(test_server_process)
-    print("Серверы остановлены.")
-    sys.exit(0)  # Завершение работы после очистки
-
-
-# Назначаем функции очистки для сигналов
-signal.signal(signal.SIGINT, lambda *_: cleanup())
-signal.signal(signal.SIGTERM, lambda *_: cleanup())
-
-# Парсер аргументов командной строки
-parser = argparse.ArgumentParser(description="Python launcher script.")
-parser.add_argument(
-    "--test-socket", action="store_true", help="Запуск в режиме тестирования"
-)
-parser.add_argument(
-    "--bullet-gui", action="store_true", help="Вывод визуального pybullet"
-)
-args = parser.parse_args()
-
-poetry_path = "poetry"
-
-# Установка команды для pybullet_server
-pybullet_command = [
-    poetry_path,
-    "run",
-    "python",
-    "utils/pybullet_server.py",
-]  # Путь к исполняемому файлу
-
-# Если включен режим тестирования, добавляем флаг --test
-if args.bullet_gui:
-    pybullet_command.append("--test")
-
-# Запуск pybullet_server.exe
-print("Запуск pybullet_server...")
-server_process = subprocess.Popen(pybullet_command)
-
-# Проверяем успешный запуск сервера
-if server_process.poll() is not None:
-    print("Ошибка при запуске pybullet_server")
-    sys.exit(1)
-
-# Если включен режим тестирования, запускаем test_socket_server.exe
-if args.test_socket:
-    print("Запуск test_socket_server...")
-    test_server_process = subprocess.Popen(
-        [
-            poetry_path,
-            "run",
-            "python",
-            "utils/test_socket_server.py",
-        ]
-    )  # Путь к исполняемому файлу
-
-    # Проверка успешного запуска тестового сервера
-    if test_server_process.poll() is not None:
-        print("Ошибка при запуске test_socket_server")
-        sys.exit(1)
-
-    # Запуск основного скрипта main.exe в режиме тестирования
-    subprocess.run(
-        [
-            poetry_path,
-            "run",
-            "python",
-            "main.py",
-            "--mode",
-            "test",
-        ]
-    )  # Путь к исполняемому файлу
-else:
-    # Запуск основного скрипта main.exe
-    subprocess.run(
-        [
-            poetry_path,
-            "run",
-            "python",
-            "main.py",
-        ]
-    )  # Путь к исполняемому файлу
-
-# Очистка после завершения
-cleanup()

test_socket_server.spec

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 a = Analysis(
     ['utils/test_socket_server.py'],
-    pathex=[],
+    pathex=['.', './.venv', './.venv/Lib', './.venv/Lib/site-packages'],
     binaries=[],
     datas=[('pyproject.toml', '.'), ('robots.json', '.'), ('urdf', 'urdf'), ('data', 'data')],
     hiddenimports=['libpython3.10'],