From 44bf3a2639109ed6b2194bdea7bee373f2aef29c Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Kseninia Mikhaylova <k.mikhailova@svs-tech.pro>
Date: Thu, 12 Dec 2024 12:32:45 +0300
Subject: [PATCH] load pallete pos

---
 robot/urdf_manager.py | 40 +++++++++++-----------------------------
 1 file changed, 11 insertions(+), 29 deletions(-)

diff --git a/robot/urdf_manager.py b/robot/urdf_manager.py
index ab83f7a..572d8f7 100644
--- a/robot/urdf_manager.py
+++ b/robot/urdf_manager.py
@@ -41,42 +41,24 @@ class UrdfManager:
         self.body_id = p.loadURDF(
             urdf_path,
             self.robot_start_position,
-            useFixedBase=True
+            useFixedBase=True,
         )
         p.setGravity(0, 0, -9.81, physicsClientId=self.physics_client)
 
     def load_palletizing(self):
-        # Путь к URDF модели палеты
+        pallet_position = [1.5, -1, 0.1]
         urdf_path_pallet = os.path.join(
-            self.application_path,
-            "urdf",
-            "europallet.urdf",  # Убедитесь, что имя файла соответствует
+            self.application_path, "urdf", "europallet.urdf"
         )
+        self.pallet_id = p.loadURDF(urdf_path_pallet, pallet_position)
 
-        # Загрузка палеты рядом с роботом
-        # Предположим, что вы хотите расположить палету на расстоянии от робота
-        pallet_offset_x = 1.5  # Расстояние в метрах по оси X
-        pallet_offset_y = 0.0  # Расстояние по оси Y
-        pallet_height = 0.145  # Высота палеты (подгонка под высоту робота)
-
-        pallet_position = [
-            self.robot_start_position[0] + pallet_offset_x,
-            self.robot_start_position[1] + pallet_offset_y,
-            pallet_height
-            / 2.0,  # Разместите палету выше, чтобы она не находилась на земле
-        ]
-        pallet_orientation = p.getQuaternionFromEuler([0, 0, np.deg2rad(90)])
-        # self.pallet_id = p.loadURDF(
-        #     urdf_path_pallet, pallet_position, pallet_orientation, useFixedBase=True
-        # )
-
-        conveyor_size = [3.0, 0.5, 0.1]
-        conveyor_position = [0.5, 1.5, 0.5]
-        box_size = [0.2, 0.2, 0.2]
-        box_spacing = 0.2
-        box_speed = 0.1  # Скорость движения коробок
-
-        ConveyorBelt(conveyor_size, conveyor_position, box_size, box_spacing, box_speed)
+        ConveyorBelt(
+            [3.0, 0.5, 0.1],
+            [-1.5, -1, 0.5],
+            [0.2, 0.2, 0.2],
+            0.2,
+            0.1,
+        )
 
         time.sleep(1)