diff --git a/app.log b/app.log
index f1ad37a..4f13352 100644
--- a/app.log
+++ b/app.log
@@ -3010,3 +3010,1384 @@
 2024-11-22 10:26:03,886 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178
 2024-11-22 10:26:12,835 - logger - INFO - Старт одиночного цикла - client_socket.py - 178
 2024-11-22 10:26:21,484 - logger - INFO - Старт одиночного цикла - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:26:54,291 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 10:26:54,291 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 10:26:54,291 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 10:26:54,291 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 10:26:54,291 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 10:26:54,292 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 10:26:54,292 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 10:26:54,292 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 10:26:55,330 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 34
+2024-11-22 10:26:57,730 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 10:26:58,031 - logger - INFO - trying connect to ('192.168.70.55', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 10:45:34,171 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 10:45:34,171 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 10:45:34,171 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 10:45:34,171 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 10:45:34,171 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 10:45:34,172 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 10:45:34,172 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 10:45:34,172 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 10:45:35,202 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 34
+2024-11-22 10:45:37,205 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 10:45:37,506 - logger - INFO - trying connect to ('192.168.70.55', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 10:45:39,443 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 10:45:46,612 - logger - INFO - Координаты осей [32.448513, 49.131584, -59.0047, 74.925667, 33.75272, -72.036896] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:45:47,342 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.160156, 357.547089, 912.557617, 20.743708, 0.369266, -91.616348] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:45:49,769 - logger - INFO - Команд в очереди ['0'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:55:59,170 - logger - INFO - Координаты осей [-63.241459, 38.711357, -11.748341, -102.887093, 66.357697, 119.693848] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:55:59,873 - logger - INFO - Мировые координаты [768.493164, -577.394226, 1688.281128, 20.739603, 0.382484, -91.609657] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:02,271 - logger - INFO - Команд в очереди ['0'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:05,532 - logger - INFO - Старт одиночного цикла - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:32,843 - logger - INFO - Координаты осей [-29.315866, 18.122887, -27.481117, -29.022747, -11.600508, 45.945499] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:33,551 - logger - INFO - Мировые координаты [1298.988403, -760.380127, 941.912842, -2.712159, 13.577319, -132.613098] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:35,936 - logger - INFO - Команд в очереди ['9'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:38,057 - logger - INFO - Координаты осей [-22.776236, 14.154226, -30.513897, -14.784661, -26.628422, 31.7293] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:38,770 - logger - INFO - Мировые координаты [1317.5271, -582.969055, 658.421021, -25.234425, 7.738032, -130.733337] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:41,177 - logger - INFO - Команд в очереди ['9'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:41,177 - logger - INFO - Координаты осей [-18.844534, 11.768062, -32.337166, -6.22384, -35.663231, 23.182035] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:41,888 - logger - INFO - Мировые координаты [1293.967773, -441.54834, 509.087738, -39.144772, 5.66409, -125.793137] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:42,315 - logger - INFO - Координаты осей [-17.444967, 10.918638, -32.986374, -3.176966, -38.879078, 20.139921] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:43,036 - logger - INFO - Мировые координаты [1288.671631, -420.716309, 490.527252, -41.056171, 5.553666, -124.944374] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:44,591 - logger - INFO - Команд в очереди ['9'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:44,875 - logger - INFO - Координаты осей [-17.411959, 10.898702, -33.001812, -3.1049, -38.955715, 20.06835] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:45,730 - logger - INFO - Мировые координаты [1288.671631, -420.716309, 490.527252, -41.056171, 5.553666, -124.944374] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:45,873 - logger - INFO - Команд в очереди ['9'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:47,007 - logger - INFO - Координаты осей [-17.411959, 10.898702, -33.001812, -3.1049, -38.955715, 20.06835] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:47,858 - logger - INFO - Мировые координаты [1288.671631, -420.716309, 490.527252, -41.056171, 5.553666, -124.944374] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:48,286 - logger - INFO - Команд в очереди ['9'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:48,286 - logger - INFO - Координаты осей [-17.411959, 10.898702, -33.001812, -3.1049, -38.955715, 20.06835] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:48,999 - logger - INFO - Мировые координаты [1288.671631, -420.716309, 490.527252, -41.056171, 5.553666, -124.944374] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:49,425 - logger - INFO - Координаты осей [-17.411959, 10.898702, -33.001812, -3.1049, -38.955715, 20.06835] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:50,135 - logger - INFO - Мировые координаты [1288.671631, -420.716309, 490.527252, -41.056171, 5.553666, -124.944374] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:50,277 - logger - INFO - Команд в очереди ['9'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:51,413 - logger - INFO - Команд в очереди ['9'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:52,548 - logger - INFO - Команд в очереди ['9'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:56:53,168 - logger - INFO - Старт одиночного цикла - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:57:30,753 - logger - INFO - Старт одиночного цикла - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:57:34,812 - logger - INFO - Координаты осей [-17.411959, 10.898702, -33.001812, -3.1049, -38.955715, 20.06835] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:57:35,535 - logger - INFO - Мировые координаты [1288.671631, -420.716309, 490.527252, -41.056171, 5.553666, -124.944374] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:57:36,531 - logger - INFO - Координаты осей [-17.411959, 10.898702, -33.001812, -3.1049, -38.955715, 20.06835] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:57:37,248 - logger - INFO - Мировые координаты [1288.671631, -420.716309, 490.527252, -41.056171, 5.553666, -124.944374] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:57:37,958 - logger - INFO - Команд в очереди ['9'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:57:39,532 - logger - INFO - Команд в очереди ['9'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:58:12,755 - logger - INFO - Координаты осей [-17.411959, 10.898702, -33.001812, -3.1049, -38.955715, 20.06835] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:58:13,531 - logger - INFO - Мировые координаты [1288.671631, -420.716309, 490.527252, -41.056171, 5.553666, -124.944374] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:58:16,096 - logger - INFO - Команд в очереди ['9'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:58:18,708 - logger - INFO - Старт одиночного цикла - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:58:59,626 - logger - INFO - Старт одиночного цикла - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:59:09,002 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 10:59:09,002 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 10:59:09,002 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 10:59:09,002 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 10:59:09,003 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 10:59:09,003 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 10:59:09,003 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 10:59:09,003 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 10:59:10,038 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 34
+2024-11-22 10:59:12,670 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 10:59:12,971 - logger - INFO - trying connect to ('192.168.70.55', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 10:59:14,784 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 10:59:17,195 - logger - INFO - Координаты осей [-17.411959, 10.898702, -33.001812, -3.1049, -38.955715, 20.06835] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:59:17,903 - logger - INFO - Мировые координаты [1288.671631, -420.716309, 490.527252, -41.056171, 5.553666, -124.944374] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 10:59:20,344 - logger - INFO - Команд в очереди ['9'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 11:00:01,388 - logger - INFO - Старт одиночного цикла - client_socket.py - 178
+2024-11-22 11:00:14,198 - logger - INFO - Старт одиночного цикла - client_socket.py - 178
+2024-11-22 11:00:43,947 - logger - INFO - Старт одиночного цикла - client_socket.py - 178
+2024-11-22 11:10:10,610 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:10:10,610 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 11:10:10,610 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:10:10,610 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:10:10,611 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:10:10,611 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 11:10:10,611 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 11:10:10,611 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 11:10:11,645 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 34
+2024-11-22 11:10:40,878 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 11:10:41,179 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 11:10:43,010 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 11:10:44,060 - logger - INFO - Координаты осей [-17.409513, 10.897068, -33.003525, 176.892288, 38.957874, -159.934479] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 11:10:44,633 - logger - INFO - Мировые координаты [1100.071655, -347.347412, 782.754578, 172.284241, 28.079557, 142.505508] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 11:10:46,906 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 11:10:47,194 - logger - INFO - Координаты осей [-39.428261, 10.391139, -32.562145, 176.81929, 38.895988, -159.779755] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 11:10:47,763 - logger - INFO - Мировые координаты [894.159973, -738.295654, 782.748047, 172.274109, 28.079031, 120.377357] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 11:10:50,030 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 11:10:50,030 - logger - INFO - Координаты осей [-17.409513, 10.897068, -33.003525, 176.892288, 38.957874, -159.934479] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 11:10:50,597 - logger - INFO - Мировые координаты [1100.071655, -347.347412, 782.754578, 172.284241, 28.079557, 142.505508] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 11:10:52,744 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 11:10:59,583 - logger - INFO - Старт одиночного цикла - client_socket.py - 178
+2024-11-22 11:53:44,440 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:53:44,440 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 11:53:44,440 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:53:44,441 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:53:44,441 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:53:44,441 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 11:53:44,441 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 11:53:44,441 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 11:53:45,473 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 11:53:46,399 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 11:53:46,700 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 11:54:51,079 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:54:51,080 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 11:54:51,080 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:54:51,080 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:54:51,080 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:54:51,080 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 11:54:51,080 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 11:54:51,080 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 11:54:52,113 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 11:54:54,323 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 11:54:54,624 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 11:55:05,660 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:55:05,660 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 11:55:05,660 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:55:05,660 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:55:05,660 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:55:05,661 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 11:55:05,661 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 11:55:05,661 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 11:55:06,694 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 11:55:14,367 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 11:55:14,668 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 11:55:15,350 - logger - INFO - welding_gun - urdf_manager.py - 45
+2024-11-22 11:56:31,283 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:56:31,284 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 11:56:31,284 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:56:31,284 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:56:31,284 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:56:31,284 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 11:56:31,284 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 11:56:31,284 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 11:56:32,321 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 11:56:33,314 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 11:56:33,615 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 11:56:34,300 - logger - INFO - welding_gun - urdf_manager.py - 48
+2024-11-22 11:56:35,445 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 11:56:56,381 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:56:56,381 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 11:56:56,381 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:56:56,381 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:56:56,382 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:56:56,382 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 11:56:56,382 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 11:56:56,382 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 11:56:57,416 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 11:57:03,304 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 11:57:03,605 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 11:57:04,339 - logger - INFO - welding_gun - urdf_manager.py - 48
+2024-11-22 11:57:04,340 - logger - INFO - /home/arizona/projects/svs_tech/modbus_test/urdf/welding_gun.urdf - urdf_manager.py - 49
+2024-11-22 11:57:05,480 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 11:57:34,085 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:57:34,085 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 11:57:34,085 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:57:34,085 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:57:34,086 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:57:34,086 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 11:57:34,086 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 11:57:34,086 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 11:57:35,118 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 11:57:35,644 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 11:57:35,945 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 11:57:36,622 - logger - INFO - welding_gun - urdf_manager.py - 48
+2024-11-22 11:57:36,622 - logger - INFO - /home/arizona/projects/svs_tech/modbus_test/urdf/welding_gun.urdf - urdf_manager.py - 49
+2024-11-22 11:59:08,079 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:59:08,079 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 11:59:08,079 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:59:08,079 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:59:08,079 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 11:59:08,079 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 11:59:08,079 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 11:59:08,079 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 11:59:09,110 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 11:59:16,428 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 11:59:16,729 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 11:59:17,406 - logger - INFO - welding_gun - urdf_manager.py - 48
+2024-11-22 11:59:17,406 - logger - INFO - /home/arizona/projects/svs_tech/modbus_test/urdf/welding_gun.urdf - urdf_manager.py - 49
+2024-11-22 12:03:14,946 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:03:14,946 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:03:14,946 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:03:14,946 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:03:14,946 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:03:14,947 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:03:14,947 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:03:14,947 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:03:15,977 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:03:17,301 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:03:17,602 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 12:03:18,276 - logger - INFO - welding_gun - urdf_manager.py - 48
+2024-11-22 12:03:18,276 - logger - INFO - /home/arizona/projects/svs_tech/modbus_test/urdf/welding_gun.urdf - urdf_manager.py - 49
+2024-11-22 12:03:19,416 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:03:23,573 - logger - INFO - Координаты осей [-39.428261, 10.391139, -32.562145, 176.81929, 38.895988, -159.779755] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:03:24,132 - logger - INFO - Мировые координаты [894.159973, -738.295654, 782.748047, 172.274109, 28.079031, 120.377357] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:03:26,344 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:03:29,767 - logger - INFO - Координаты осей [-17.409513, 10.897068, -33.003525, 176.892288, 38.957874, -159.934479] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:03:30,320 - logger - INFO - Мировые координаты [1100.071655, -347.347412, 782.754578, 172.284241, 28.079557, 142.505508] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:03:32,528 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:04:55,200 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:04:55,201 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:04:55,201 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:04:55,201 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:04:55,201 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:04:55,202 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:04:55,202 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:04:55,202 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:04:56,233 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:04:59,200 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:04:59,501 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 12:05:00,182 - logger - INFO - welding_gun - urdf_manager.py - 48
+2024-11-22 12:05:00,182 - logger - INFO - /home/arizona/projects/svs_tech/modbus_test/urdf/welding_gun.urdf - urdf_manager.py - 49
+2024-11-22 12:05:01,322 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:05:10,368 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:05:10,368 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:05:10,368 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:05:10,368 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:05:10,368 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:05:10,368 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:05:10,368 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:05:10,368 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:05:11,401 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:05:12,612 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:05:12,913 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 12:05:13,587 - logger - INFO - welding_gun - urdf_manager.py - 48
+2024-11-22 12:05:13,587 - logger - INFO - /home/arizona/projects/svs_tech/modbus_test/urdf/welding_gun.urdf - urdf_manager.py - 49
+2024-11-22 12:06:48,482 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:06:48,482 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:06:48,482 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:06:48,482 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:06:48,482 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:06:48,482 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:06:48,482 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:06:48,482 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:06:49,513 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:06:52,613 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:06:52,914 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 12:06:53,596 - logger - INFO - welding_gun - urdf_manager.py - 48
+2024-11-22 12:06:53,596 - logger - INFO - /home/arizona/projects/svs_tech/modbus_test/urdf/welding_gun.urdf - urdf_manager.py - 49
+2024-11-22 12:06:54,749 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:07:14,502 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:07:14,502 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:07:14,502 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:07:14,503 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:07:14,503 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:07:14,503 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:07:14,503 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:07:14,503 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:07:15,555 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:07:16,697 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:07:16,998 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 12:07:17,676 - logger - INFO - welding_gun - urdf_manager.py - 48
+2024-11-22 12:07:17,676 - logger - INFO - /home/arizona/projects/svs_tech/modbus_test/urdf/welding_gun.urdf - urdf_manager.py - 49
+2024-11-22 12:07:28,833 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:07:28,833 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:07:28,833 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:07:28,833 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:07:28,833 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:07:28,833 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:07:28,833 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:07:28,833 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:07:29,865 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:07:31,680 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:07:31,981 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 12:07:32,661 - logger - INFO - welding_gun - urdf_manager.py - 48
+2024-11-22 12:07:32,661 - logger - INFO - /home/arizona/projects/svs_tech/modbus_test/urdf/welding_gun.urdf - urdf_manager.py - 49
+2024-11-22 12:07:33,816 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:07:55,607 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:07:55,607 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:07:55,607 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:07:55,608 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:07:55,608 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:07:55,608 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:07:55,608 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:07:55,608 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:07:56,640 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:07:58,009 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:07:58,309 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 12:07:58,991 - logger - INFO - welding_gun - urdf_manager.py - 48
+2024-11-22 12:07:58,992 - logger - INFO - /home/arizona/projects/svs_tech/modbus_test/urdf/welding_gun.urdf - urdf_manager.py - 49
+2024-11-22 12:08:53,272 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:08:53,272 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:08:53,272 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:08:53,272 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:08:53,273 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:08:53,273 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:08:53,273 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:08:53,273 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:08:54,304 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:08:57,380 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:08:57,681 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 12:08:59,508 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:09:15,166 - logger - INFO - Координаты осей [-39.428261, 10.391139, -32.562145, 176.81929, 38.895988, -159.779755] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:09:15,743 - logger - INFO - Мировые координаты [894.159973, -738.295654, 782.748047, 172.274109, 28.079031, 120.377357] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:09:17,981 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:09:55,794 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:09:55,795 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:09:55,795 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:09:55,795 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:09:55,795 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:09:55,795 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:09:55,796 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:09:55,796 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:09:56,846 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:09:58,936 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:09:59,236 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 12:10:12,130 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:10:12,130 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:10:12,130 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:10:12,130 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:10:12,130 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:10:12,130 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:10:12,130 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:10:12,130 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:10:13,165 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:10:14,365 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:10:14,665 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 12:10:25,979 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:10:25,979 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:10:25,979 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:10:25,980 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:10:25,980 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:10:25,980 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:10:25,980 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:10:25,980 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:10:27,024 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:10:28,495 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:10:28,796 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 12:10:40,623 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:10:40,623 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:10:40,623 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:10:40,623 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:10:40,624 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:10:40,624 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:10:40,624 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:10:40,624 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:10:41,654 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:10:43,145 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:10:43,446 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 12:10:45,280 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:11:12,137 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:11:12,137 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:11:12,137 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:11:12,137 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:11:12,137 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:11:12,137 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:11:12,137 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:11:12,137 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:11:13,171 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:11:14,345 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:11:14,646 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 12:11:16,479 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:11:21,945 - logger - INFO - Координаты осей [-17.409513, 10.897068, -33.003525, 176.892288, 38.957874, -159.934479] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:11:22,527 - logger - INFO - Мировые координаты [1100.071655, -347.347412, 782.754578, 172.284241, 28.079557, 142.505508] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:11:24,709 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:11:49,710 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:11:49,710 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:11:49,711 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:11:49,711 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:11:49,711 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:11:49,711 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:11:49,711 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:11:49,712 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:11:50,743 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:11:55,657 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:11:55,957 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 12:11:57,797 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:11:59,379 - logger - INFO - Координаты осей [-39.428261, 10.391139, -32.562145, 176.81929, 38.895988, -159.779755] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:11:59,958 - logger - INFO - Мировые координаты [894.159973, -738.295654, 782.748047, 172.274109, 28.079031, 120.377357] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:12:02,127 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:12:05,342 - logger - INFO - Координаты осей [-17.409513, 10.897068, -33.003525, 176.892288, 38.957874, -159.934479] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:12:05,933 - logger - INFO - Мировые координаты [1100.071655, -347.347412, 782.754578, 172.284241, 28.079557, 142.505508] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:12:08,143 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:12:29,366 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:12:29,366 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:12:29,367 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:12:29,367 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:12:29,367 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:12:29,367 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:12:29,367 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:12:29,367 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:12:30,399 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:12:31,523 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:12:31,823 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 12:12:43,358 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:12:43,359 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:12:43,359 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:12:43,359 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:12:43,359 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:12:43,359 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:12:43,359 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:12:43,359 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:12:44,391 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:12:46,141 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:12:46,442 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 12:12:48,283 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:24:05,268 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:24:05,269 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:24:05,269 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:24:05,269 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:24:05,269 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:24:05,269 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:24:05,269 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:24:05,269 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:24:06,301 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:24:16,783 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:24:17,084 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 12:24:18,943 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:25:12,130 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:25:12,130 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:25:12,130 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:25:12,130 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:25:12,131 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:25:12,131 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:25:12,131 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:25:12,131 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:25:13,176 - logger - INFO - Connect to -1 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:25:17,352 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:25:17,352 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:25:17,352 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:25:17,352 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:25:17,352 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:25:17,352 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:25:17,352 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:25:17,353 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:25:18,388 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:25:48,925 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:25:49,226 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 12:25:51,710 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:27:39,574 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:27:39,574 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:27:39,574 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:27:39,574 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:27:39,574 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:27:39,575 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:27:39,575 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:27:39,575 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:27:40,609 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:27:42,875 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:27:43,175 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 12:27:45,660 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:28:14,619 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:28:14,619 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:28:14,620 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:28:14,620 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:28:14,620 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:28:14,621 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:28:14,621 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:28:14,621 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:28:15,659 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:28:20,736 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:28:21,037 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 12:28:23,486 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:37:15,052 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:37:15,052 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:37:15,052 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:37:15,052 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:37:15,053 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:37:15,053 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:37:15,053 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:37:15,053 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:37:16,106 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:37:17,983 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:37:18,284 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 12:37:21,469 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:37:22,602 - logger - INFO - Координаты осей [-39.428261, 10.391139, -32.562145, 176.81929, 38.895988, -159.779755] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:37:23,297 - logger - INFO - Мировые координаты [894.159973, -738.295654, 782.748047, 172.274109, 28.079031, 120.377357] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:37:25,717 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:37:28,630 - logger - INFO - Координаты осей [-17.409513, 10.897068, -33.003525, 176.892288, 38.957874, -159.934479] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:37:29,370 - logger - INFO - Мировые координаты [1100.071655, -347.347412, 782.754578, 172.284241, 28.079557, 142.505508] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:37:31,881 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:38:41,214 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:38:41,214 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 12:38:41,214 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:38:41,214 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:38:41,214 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 12:38:41,214 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:38:41,215 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 12:38:41,215 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 12:38:42,276 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 12:38:48,970 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:38:49,271 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 12:38:52,139 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 12:38:58,051 - logger - INFO - Координаты осей [-39.428261, 10.391139, -32.562145, 176.81929, 38.895988, -159.779755] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:38:58,552 - logger - INFO - Мировые координаты [894.159973, -738.295654, 782.748047, 172.274109, 28.079031, 120.377357] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:39:00,884 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:39:03,085 - logger - INFO - Координаты осей [-17.409513, 10.897068, -33.003525, 176.892288, 38.957874, -159.934479] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:39:03,587 - logger - INFO - Мировые координаты [1100.071655, -347.347412, 782.754578, 172.284241, 28.079557, 142.505508] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 12:39:05,918 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 13:18:58,352 - logger - INFO - Координаты осей [-39.428261, 10.391139, -32.562145, 176.81929, 38.895988, -159.779755] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 13:18:59,056 - logger - INFO - Мировые координаты [894.159973, -738.295654, 782.748047, 172.274109, 28.079031, 120.377357] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 13:19:01,522 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 13:19:01,773 - logger - INFO - Координаты осей [-17.409513, 10.897068, -33.003525, 176.892288, 38.957874, -159.934479] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 13:19:02,425 - logger - INFO - Мировые координаты [1100.071655, -347.347412, 782.754578, 172.284241, 28.079557, 142.505508] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 13:19:04,641 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 178
+2024-11-22 13:21:52,105 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:21:52,105 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 13:21:52,105 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:21:52,105 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:21:52,105 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:21:52,105 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:21:52,105 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:21:52,105 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 13:21:53,139 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 13:21:56,687 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:21:56,988 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 13:22:00,031 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:22:58,722 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:22:58,722 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 13:22:58,722 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:22:58,722 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:22:58,722 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:22:58,722 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:22:58,722 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:22:58,722 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 13:22:59,756 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 13:24:16,935 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:24:17,235 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 13:24:19,160 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:25:41,867 - logger - INFO - Координаты осей [-8.487, -8.681, 33.058, 88.07, -75.01, -10.566] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:25:42,442 - logger - INFO - Мировые координаты [1282.244, -75.427, 1772.476, 84.629, 34.519, 153.999] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:25:44,605 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:25:51,370 - logger - INFO - Координаты осей [22.493, -30.696, 35.997, -77.419, -23.007, 76.362] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:25:51,947 - logger - INFO - Мировые координаты [1630.006, 628.326, 1322.554, 0.0, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:25:54,113 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:25:56,396 - logger - INFO - Координаты осей [-43.742, -30.698, -12.227, -21.884, -23.078, 76.362] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:25:56,966 - logger - INFO - Мировые координаты [1052.757, -1028.846, 334.417, 162.374, 20.467, 75.065] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:25:59,118 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:01,511 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.002, -0.002, 0.003, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:02,091 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.525, 1.687, 1322.697, 0.0, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:04,262 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:07,869 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:08,451 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:10,627 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:12,791 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:13,368 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:15,526 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:17,532 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:18,114 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:20,277 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:24,009 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:24,584 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:26,747 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:29,911 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:30,489 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:32,650 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:35,047 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:35,657 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:37,970 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:40,576 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:41,216 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:43,540 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:45,784 - logger - INFO - Координаты осей [-41.612457, 31.759747, -26.773878, 74.869049, -45.417992, -20.86335] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:46,377 - logger - INFO - Мировые координаты [1131.959351, -588.689941, 1277.805054, 6.181231, 54.227802, -100.604988] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:48,675 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:57,596 - logger - INFO - Координаты осей [-8.487, -8.681, 33.058, 88.07, -75.01, -10.566] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:26:58,169 - logger - INFO - Мировые координаты [1282.244, -75.427, 1772.476, 84.629, 34.519, 153.999] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:27:00,330 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:30:25,106 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:30:25,106 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 13:30:25,106 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:30:25,106 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:30:25,106 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:30:25,106 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:30:25,107 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:30:25,107 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 13:30:26,138 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 13:30:29,298 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:30:29,599 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 13:30:31,504 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:30:41,437 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:30:41,437 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 13:30:41,438 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:30:41,438 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:30:41,438 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:30:41,438 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:30:41,438 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:30:41,438 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 13:30:42,473 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 13:30:43,713 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:30:44,013 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 13:30:45,916 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:30:56,128 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:30:56,128 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 13:30:56,128 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:30:56,128 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:30:56,128 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:30:56,128 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:30:56,129 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:30:56,129 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 13:30:57,160 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 13:30:59,911 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:31:00,212 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 13:31:02,115 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:31:08,234 - logger - INFO - Координаты осей [22.493, -30.696, 35.997, -77.419, -23.007, 76.362] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:31:08,807 - logger - INFO - Мировые координаты [1630.006, 628.326, 1322.554, 0.0, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:31:11,090 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:31:17,929 - logger - INFO - Координаты осей [-43.742, -30.698, -12.227, -21.884, -23.078, 76.362] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:31:18,505 - logger - INFO - Мировые координаты [1052.757, -1028.846, 334.417, 162.374, 20.467, 75.065] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:31:20,671 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:32:26,695 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:32:26,695 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 13:32:26,695 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:32:26,695 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:32:26,695 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:32:26,695 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:32:26,695 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:32:26,695 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 13:32:27,727 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 13:32:32,214 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:32:32,515 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 13:32:47,140 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:32:47,140 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 13:32:47,140 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:32:47,140 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:32:47,140 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:32:47,140 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:32:47,140 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:32:47,141 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 13:32:48,174 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 13:32:49,440 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:32:49,741 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 13:33:02,558 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:33:02,559 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 13:33:02,559 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:33:02,559 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:33:02,559 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:33:02,559 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:33:02,559 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:33:02,559 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 13:33:03,592 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 13:33:04,411 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:33:04,712 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 13:33:06,639 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:33:07,574 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.002, -0.002, 0.003, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:33:08,200 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.525, 1.687, 1322.697, 0.0, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:33:10,499 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:33:12,774 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:33:13,392 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:33:15,705 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:33:16,944 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:33:17,556 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:33:19,850 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:33:48,169 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:33:48,169 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 13:33:48,170 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:33:48,170 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:33:48,170 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:33:48,170 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:33:48,170 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:33:48,170 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 13:33:49,204 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 35
+2024-11-22 13:33:50,676 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:33:50,977 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 13:37:27,990 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:37:27,990 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 13:37:27,990 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:37:27,990 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:37:27,990 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:37:27,991 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:37:27,991 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:37:27,991 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 13:37:29,021 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 13:37:31,479 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:37:31,780 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 13:37:49,683 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:37:49,683 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 13:37:49,683 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:37:49,683 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:37:49,683 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:37:49,683 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:37:49,683 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:37:49,683 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 13:37:50,715 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 13:37:53,143 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:37:53,444 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 13:37:55,318 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:37:57,345 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:37:57,927 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:38:00,100 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:38:05,128 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:38:05,707 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:38:07,892 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:38:52,938 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:38:52,939 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 13:38:52,939 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:38:52,939 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:38:52,939 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:38:52,940 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:38:52,940 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:38:52,940 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 13:38:53,991 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 13:39:36,167 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:39:36,468 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 13:39:38,356 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:39:39,645 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:39:40,234 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:39:42,399 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:39:45,262 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:39:45,838 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:39:48,002 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:39:50,285 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:39:50,861 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:39:53,072 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:39:56,381 - logger - INFO - Координаты осей [-41.612457, 31.759747, -26.773878, 74.869049, -45.417992, -20.86335] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:39:56,959 - logger - INFO - Мировые координаты [1131.959351, -588.689941, 1277.805054, 6.181231, 54.227802, -100.604988] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:39:59,120 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:40:04,258 - logger - INFO - Координаты осей [-8.487, -8.681, 33.058, 88.07, -75.01, -10.566] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:40:04,859 - logger - INFO - Мировые координаты [1282.244, -75.427, 1772.476, 84.629, 34.519, 153.999] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:40:07,019 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:40:11,535 - logger - INFO - Координаты осей [22.493, -30.696, 35.997, -77.419, -23.007, 76.362] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:40:12,122 - logger - INFO - Мировые координаты [1630.006, 628.326, 1322.554, 0.0, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:40:14,299 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:40:18,704 - logger - INFO - Координаты осей [-43.742, -30.698, -12.227, -21.884, -23.078, 76.362] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:40:19,276 - logger - INFO - Мировые координаты [1052.757, -1028.846, 334.417, 162.374, 20.467, 75.065] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:40:21,430 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:40:30,905 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.002, -0.002, 0.003, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:40:31,506 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.525, 1.687, 1322.697, 0.0, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:40:33,675 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:40:53,471 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:40:54,054 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:40:56,225 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:40:58,655 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:40:59,237 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:41:01,490 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:41:05,371 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:41:05,949 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:41:08,130 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:41:13,622 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:41:15,190 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:41:19,277 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:41:25,446 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:41:26,030 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:41:28,212 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:41:33,606 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:41:34,188 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:41:36,362 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:41:40,682 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:41:41,261 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:41:46,225 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:41:46,626 - logger - INFO - Координаты осей [-41.612457, 31.759747, -26.773878, 74.869049, -45.417992, -20.86335] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:41:47,209 - logger - INFO - Мировые координаты [1131.959351, -588.689941, 1277.805054, 6.181231, 54.227802, -100.604988] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:41:49,500 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:42:32,332 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:42:32,332 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 13:42:32,332 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:42:32,332 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:42:32,332 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:42:32,332 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:42:32,332 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:42:32,332 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 13:42:33,363 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 13:42:34,899 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:42:35,200 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 13:44:42,282 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:44:42,282 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 13:44:42,283 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:44:42,283 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:44:42,283 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:44:42,283 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:44:42,283 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:44:42,283 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 13:44:43,314 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 13:44:44,743 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:44:45,043 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 13:44:46,918 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:44:49,073 - logger - INFO - Координаты осей [-8.487, -8.681, 33.058, 88.07, -75.01, -10.566] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:44:49,649 - logger - INFO - Мировые координаты [1282.244, -75.427, 1772.476, 84.629, 34.519, 153.999] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:44:51,820 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:44:55,876 - logger - INFO - Координаты осей [22.493, -30.696, 35.997, -77.419, -23.007, 76.362] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:44:56,461 - logger - INFO - Мировые координаты [1630.006, 628.326, 1322.554, 0.0, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:44:58,652 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:45:02,466 - logger - INFO - Координаты осей [-43.742, -30.698, -12.227, -21.884, -23.078, 76.362] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:45:03,038 - logger - INFO - Мировые координаты [1052.757, -1028.846, 334.417, 162.374, 20.467, 75.065] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:45:05,197 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:45:35,131 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:45:35,132 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 13:45:35,132 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:45:35,132 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:45:35,132 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:45:35,132 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:45:35,132 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:45:35,132 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 13:45:36,165 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 13:45:37,278 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:45:37,578 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 13:45:39,461 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:45:41,037 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.002, -0.002, 0.003, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:45:41,616 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.525, 1.687, 1322.697, 0.0, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:45:43,802 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:48:39,032 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:48:39,032 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 13:48:39,032 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:48:39,032 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:48:39,032 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:48:39,032 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:48:39,032 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:48:39,033 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 13:48:40,063 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 13:48:41,000 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:48:41,300 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 13:48:43,194 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:48:44,200 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:48:44,778 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:48:46,932 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:48:48,647 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:48:49,222 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:48:51,382 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:53:08,643 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:53:08,643 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 13:53:08,643 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:53:08,643 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:53:08,644 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:53:08,644 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:53:08,644 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:53:08,644 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 13:53:09,677 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 13:53:11,467 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:53:11,768 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 13:53:13,656 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:53:15,663 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:53:16,240 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:53:18,405 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:54:03,037 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:54:03,037 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 13:54:03,037 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:54:03,037 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:54:03,037 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:54:03,038 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:54:03,038 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:54:03,038 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 13:54:04,068 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 13:54:05,725 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:54:06,026 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 13:54:07,902 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:54:09,210 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:54:09,785 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:54:11,970 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:54:16,545 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:54:17,125 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:54:19,291 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:57:56,730 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:57:56,730 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 13:57:56,730 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:57:56,730 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:57:56,730 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 13:57:56,730 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:57:56,731 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 13:57:56,731 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 13:57:57,764 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 13:58:00,943 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:58:01,243 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 13:58:03,120 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 13:58:04,701 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:58:05,276 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:58:07,456 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:58:10,752 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:58:11,327 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:58:13,500 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:58:16,497 - logger - INFO - Координаты осей [-41.612457, 31.759747, -26.773878, 74.869049, -45.417992, -20.86335] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:58:17,070 - logger - INFO - Мировые координаты [1131.959351, -588.689941, 1277.805054, 6.181231, 54.227802, -100.604988] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 13:58:19,345 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 14:02:38,090 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:02:38,090 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 14:02:38,090 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:02:38,090 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:02:38,090 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:02:38,090 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 14:02:38,090 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 14:02:38,090 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 14:02:39,121 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 14:02:40,446 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 14:02:40,747 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 14:02:42,597 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 14:02:44,456 - logger - INFO - Координаты осей [-8.487, -8.681, 33.058, 88.07, -75.01, -10.566] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 14:02:45,032 - logger - INFO - Мировые координаты [1282.244, -75.427, 1772.476, 84.629, 34.519, 153.999] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 14:02:47,193 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 14:02:51,064 - logger - INFO - Координаты осей [22.493, -30.696, 35.997, -77.419, -23.007, 76.362] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 14:02:51,645 - logger - INFO - Мировые координаты [1630.006, 628.326, 1322.554, 0.0, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 14:02:53,805 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 14:31:30,865 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:31:30,865 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 14:31:30,865 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:31:30,865 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:31:30,865 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:31:30,865 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 14:31:30,866 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 14:31:30,866 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 14:31:31,897 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 14:31:33,674 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 14:31:33,975 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 14:31:35,841 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 14:31:37,986 - logger - INFO - Координаты осей [-43.742, -30.698, -12.227, -21.884, -23.078, 76.362] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 14:31:38,566 - logger - INFO - Мировые координаты [1052.757, -1028.846, 334.417, 162.374, 20.467, 75.065] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 14:31:40,719 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 14:31:44,973 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.002, -0.002, 0.003, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 14:31:45,548 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.525, 1.687, 1322.697, 0.0, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 14:31:47,701 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 14:31:50,846 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 14:31:51,424 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 14:31:53,596 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 14:31:56,022 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 14:31:56,602 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 14:31:58,890 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 14:36:56,276 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:36:56,276 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 14:36:56,276 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:36:56,276 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:36:56,277 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:36:56,277 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 14:36:56,277 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 14:36:56,277 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 14:36:57,308 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 14:36:59,044 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 14:36:59,344 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 14:37:01,239 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 14:37:02,302 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 14:37:02,911 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 14:37:05,193 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 14:39:46,510 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:39:46,510 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 14:39:46,510 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:39:46,510 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:39:46,510 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:39:46,510 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 14:39:46,511 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 14:39:46,511 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 14:39:47,542 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 14:39:49,962 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 14:39:50,263 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 14:39:52,137 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 14:39:53,005 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 182
+2024-11-22 14:39:53,584 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 182
+2024-11-22 14:39:55,760 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 182
+2024-11-22 14:40:09,943 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:40:09,943 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 14:40:09,943 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:40:09,943 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:40:09,943 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:40:09,943 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 14:40:09,943 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 14:40:09,943 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 14:40:10,975 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 14:40:14,339 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 14:40:14,640 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 14:40:16,512 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 14:40:18,103 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 182
+2024-11-22 14:40:18,681 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 182
+2024-11-22 14:40:20,847 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 182
+2024-11-22 14:40:21,717 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 182
+2024-11-22 14:40:22,298 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 182
+2024-11-22 14:40:24,461 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 182
+2024-11-22 14:40:24,605 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 182
+2024-11-22 14:40:25,185 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 182
+2024-11-22 14:40:27,350 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 182
+2024-11-22 14:40:28,071 - logger - INFO - Координаты осей [-41.612457, 31.759747, -26.773878, 74.869049, -45.417992, -20.86335] - client_socket.py - 182
+2024-11-22 14:40:28,649 - logger - INFO - Мировые координаты [1131.959351, -588.689941, 1277.805054, 6.181231, 54.227802, -100.604988] - client_socket.py - 182
+2024-11-22 14:40:30,805 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 182
+2024-11-22 14:40:33,961 - logger - INFO - Координаты осей [-8.487, -8.681, 33.058, 88.07, -75.01, -10.566] - client_socket.py - 182
+2024-11-22 14:40:34,541 - logger - INFO - Мировые координаты [1282.244, -75.427, 1772.476, 84.629, 34.519, 153.999] - client_socket.py - 182
+2024-11-22 14:40:36,691 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 182
+2024-11-22 14:41:07,705 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:41:07,705 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 14:41:07,705 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:41:07,705 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:41:07,705 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:41:07,705 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 14:41:07,706 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 14:41:07,706 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 14:41:08,740 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 14:41:09,632 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 14:41:09,933 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 14:41:11,805 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 14:41:14,017 - logger - INFO - Координаты осей [22.493, -30.696, 35.997, -77.419, -23.007, 76.362] - client_socket.py - 184
+2024-11-22 14:41:14,601 - logger - INFO - Мировые координаты [1630.006, 628.326, 1322.554, 0.0, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 184
+2024-11-22 14:41:15,768 - logger - INFO - 6 - client_socket.py - 112
+2024-11-22 14:41:15,768 - logger - INFO - 1 - client_socket.py - 113
+2024-11-22 14:41:16,791 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 184
+2024-11-22 14:41:40,623 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:41:40,623 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 14:41:40,623 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:41:40,623 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:41:40,623 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:41:40,623 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 14:41:40,623 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 14:41:40,623 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 14:41:41,654 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 14:41:42,853 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 14:41:43,154 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 14:41:45,032 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 14:41:47,333 - logger - INFO - Координаты осей [-43.742, -30.698, -12.227, -21.884, -23.078, 76.362] - client_socket.py - 184
+2024-11-22 14:41:47,911 - logger - INFO - Мировые координаты [1052.757, -1028.846, 334.417, 162.374, 20.467, 75.065] - client_socket.py - 184
+2024-11-22 14:41:49,069 - logger - INFO - 6 - client_socket.py - 112
+2024-11-22 14:41:49,069 - logger - INFO - 1 - client_socket.py - 113
+2024-11-22 14:41:50,075 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 184
+2024-11-22 14:41:55,470 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.002, -0.002, 0.003, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 184
+2024-11-22 14:41:56,042 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.525, 1.687, 1322.697, 0.0, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 184
+2024-11-22 14:41:57,194 - logger - INFO - 6 - client_socket.py - 112
+2024-11-22 14:41:57,194 - logger - INFO - 1 - client_socket.py - 113
+2024-11-22 14:41:58,202 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 184
+2024-11-22 14:42:03,068 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 184
+2024-11-22 14:42:03,647 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 184
+2024-11-22 14:42:04,796 - logger - INFO - 6 - client_socket.py - 112
+2024-11-22 14:42:04,796 - logger - INFO - 1 - client_socket.py - 113
+2024-11-22 14:42:05,803 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 184
+2024-11-22 14:44:12,744 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:44:12,744 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 14:44:12,744 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:44:12,744 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:44:12,744 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 14:44:12,744 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 14:44:12,744 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 14:44:12,744 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 14:44:13,777 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 14:44:14,537 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 14:44:14,837 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 15:03:31,907 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:03:31,907 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 15:03:31,907 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:03:31,907 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:03:31,907 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:03:31,908 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:03:31,908 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:03:31,908 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 15:03:32,941 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 15:03:39,928 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:03:39,928 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 15:03:39,928 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:03:39,928 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:03:39,928 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:03:39,928 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:03:39,928 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:03:39,928 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 15:03:40,961 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 15:03:42,127 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 15:03:42,428 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 15:03:55,648 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:03:55,648 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 15:03:55,648 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:03:55,648 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:03:55,648 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:03:55,649 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:03:55,649 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:03:55,649 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 15:03:56,686 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 15:04:09,707 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:04:09,707 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 15:04:09,707 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:04:09,707 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:04:09,707 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:04:09,707 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:04:09,707 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:04:09,708 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 15:04:10,741 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 15:04:18,083 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:04:18,083 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 15:04:18,083 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:04:18,083 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:04:18,083 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:04:18,083 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:04:18,083 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:04:18,083 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 15:04:19,116 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 15:04:47,429 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 15:04:47,730 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 15:04:49,590 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 15:04:52,734 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:04:53,307 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:04:55,454 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:05:14,994 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:05:14,994 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 15:05:14,994 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:05:14,994 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:05:14,995 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:05:14,995 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:05:14,995 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:05:14,995 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 15:05:16,031 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 15:05:17,438 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 15:05:17,739 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 15:05:34,698 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:05:34,698 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 15:05:34,698 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:05:34,698 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:05:34,698 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:05:34,699 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:05:34,699 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:05:34,699 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 15:05:35,733 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 15:05:37,136 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 15:05:37,437 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 15:06:06,776 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:06:06,776 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 15:06:06,776 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:06:06,776 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:06:06,777 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:06:06,777 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:06:06,777 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:06:06,777 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 15:06:07,814 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 15:06:08,502 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 15:06:08,802 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 15:06:11,704 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 15:06:12,806 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:06:13,440 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:06:15,818 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:30:23,468 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:30:23,468 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 15:30:23,468 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:30:23,468 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:30:23,469 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:30:23,469 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:30:23,469 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:30:23,469 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 15:30:24,504 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 15:30:28,656 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 15:30:28,957 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 15:36:36,140 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:36:36,140 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 15:36:36,140 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:36:36,141 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:36:36,141 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:36:36,141 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:36:36,141 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:36:36,141 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 15:36:37,176 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 15:36:50,077 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 15:36:50,377 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 15:36:53,478 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 15:38:41,179 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:38:41,180 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 15:38:41,180 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:38:41,180 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:38:41,180 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:38:41,180 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:38:41,180 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:38:41,180 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 15:38:42,214 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 15:38:45,518 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 15:38:45,818 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 15:38:48,802 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 15:39:00,687 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:39:01,307 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:39:03,524 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:51:55,560 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:51:55,560 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 15:51:55,560 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:51:55,560 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:51:55,560 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:51:55,560 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:51:55,560 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:51:55,560 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 15:51:56,592 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 15:51:58,026 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 15:51:58,326 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 15:52:01,372 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 15:52:03,756 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:04,359 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:06,656 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:09,763 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:10,366 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:12,719 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:13,657 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:14,308 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:16,455 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:18,182 - logger - INFO - Координаты осей [-41.612457, 31.759747, -26.773878, 74.869049, -45.417992, -20.86335] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:18,833 - logger - INFO - Мировые координаты [1131.959351, -588.689941, 1277.805054, 6.181231, 54.227802, -100.604988] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:21,228 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:21,722 - logger - INFO - Координаты осей [-8.487, -8.681, 33.058, 88.07, -75.01, -10.566] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:22,323 - logger - INFO - Мировые координаты [1282.244, -75.427, 1772.476, 84.629, 34.519, 153.999] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:24,621 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:29,623 - logger - INFO - Координаты осей [22.493, -30.696, 35.997, -77.419, -23.007, 76.362] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:30,127 - logger - INFO - Мировые координаты [1630.006, 628.326, 1322.554, 0.0, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:32,424 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:33,019 - logger - INFO - Координаты осей [-43.742, -30.698, -12.227, -21.884, -23.078, 76.362] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:33,166 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.002, -0.002, 0.003, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:33,617 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.525, 1.687, 1322.697, 0.0, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:33,962 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.525, 1.687, 1322.697, 0.0, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:35,955 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:36,255 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:39,844 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:40,446 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.513, 1.758, 1322.749, -0.002, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:42,694 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:44,912 - logger - INFO - Координаты осей [89.998, -0.002, -0.001, 0.001, -0.001, -0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:45,512 - logger - INFO - Мировые координаты [-1.645, 1396.533, 1322.7, -89.998, 90.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:47,807 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:48,107 - logger - INFO - Координаты осей [0.003, 65.0, -0.001, 0.001, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:48,709 - logger - INFO - Мировые координаты [-61.982, 1.689, 1955.771, 0.0, 25.0, 0.003] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:52:51,058 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:54:45,984 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:54:45,984 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 15:54:45,985 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:54:45,985 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:54:45,985 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:54:45,985 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:54:45,985 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:54:45,985 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 15:54:47,021 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 15:54:49,557 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 15:54:49,858 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 15:54:52,819 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 15:54:58,100 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.001, 89.999, 0.002, 0.0, -0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:54:58,754 - logger - INFO - Мировые координаты [72.252, 1.696, 2450.564, 0.0, 0.0, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:55:01,192 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:58:46,696 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:58:46,696 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 15:58:46,696 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:58:46,696 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:58:46,697 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 15:58:46,697 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:58:46,697 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 15:58:46,697 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 15:58:47,732 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 15:58:49,000 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 15:58:49,301 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 15:58:52,277 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 15:58:57,480 - logger - INFO - Координаты осей [0.002, -0.003, 0.0, 89.999, -0.001, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:58:58,141 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.542, 1.748, 1322.702, 90.004, 0.001, 90.003] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:59:03,727 - logger - INFO - Координаты осей [0.001, -0.002, -0.001, 0.004, 89.998, 0.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:59:04,237 - logger - INFO - Мировые координаты [1279.539, 1.716, 1439.725, 0.004, 0.005, 0.001] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:59:07,271 - logger - INFO - Координаты осей [0.0, -0.001, 0.0, 0.002, 0.0, 90.003] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 15:59:07,778 - logger - INFO - Мировые координаты [1396.518, 1.704, 1322.743, 90.002, -0.006, 90.0] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 16:00:17,859 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:00:17,860 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 16:00:17,860 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:00:17,860 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:00:17,860 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:00:17,860 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 16:00:17,860 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 16:00:17,860 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 16:00:18,896 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 16:00:19,996 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 16:00:20,297 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 16:00:23,303 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 16:00:25,361 - logger - INFO - Координаты осей [-41.612457, 31.759747, -26.773878, 74.869049, -45.417992, -20.86335] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 16:00:26,006 - logger - INFO - Мировые координаты [1131.959351, -588.689941, 1277.805054, 6.181231, 54.227802, -100.604988] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 16:00:28,411 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 16:00:31,580 - logger - INFO - Координаты осей [-8.487, -8.681, 33.058, 88.07, -75.01, -10.566] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 16:00:32,223 - logger - INFO - Мировые координаты [1282.244, -75.427, 1772.476, 84.629, 34.519, 153.999] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 16:00:34,630 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 16:05:37,630 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:05:37,630 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 16:05:37,630 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:05:37,630 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:05:37,631 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:05:37,631 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 16:05:37,631 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 16:05:37,631 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 16:05:38,667 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 16:05:40,065 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 16:05:40,365 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 16:16:17,177 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:16:17,177 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 16:16:17,177 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:16:17,177 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:16:17,177 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:16:17,178 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 16:16:17,178 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 16:16:17,178 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 16:16:18,211 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 16:16:18,895 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 16:16:19,196 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 16:16:22,092 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 16:16:28,018 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 16:16:28,620 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 16:16:30,812 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 16:16:38,466 - logger - INFO - Координаты осей [-63.241, 38.711, -11.748, -102.888, 66.357, 119.693] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 16:16:39,069 - logger - INFO - Мировые координаты [768.497, -577.398, 1688.266, 20.738, 0.382, -91.61] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 16:16:41,316 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 16:16:47,045 - logger - INFO - Координаты осей [-9.053, 37.962, -47.169, -44.937, 12.879, 44.209] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 16:16:47,650 - logger - INFO - Мировые координаты [1292.602, -119.999, 1023.335, 20.742, 0.367, -91.615] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 16:16:49,894 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 181
+2024-11-22 16:17:47,343 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:17:47,343 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 16:17:47,344 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:17:47,344 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:17:47,344 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:17:47,344 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 16:17:47,344 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 16:17:47,345 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 16:17:48,391 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 16:18:23,219 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:18:23,219 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 16:18:23,220 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:18:23,220 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:18:23,220 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:18:23,220 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 16:18:23,220 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 16:18:23,220 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 16:18:24,252 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 16:18:25,787 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 16:18:26,087 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 16:19:32,752 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:19:32,753 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 16:19:32,753 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:19:32,753 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:19:32,753 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:19:32,753 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 16:19:32,753 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 16:19:32,753 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 16:19:33,794 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 16:19:36,266 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 16:19:36,566 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 16:19:39,520 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 16:19:43,347 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:19:43,995 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:19:50,500 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:19:54,244 - logger - INFO - Координаты осей [-63.241, 38.711, -11.748, -102.888, 66.357, 119.693] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:19:54,890 - logger - INFO - Мировые координаты [768.497, -577.398, 1688.266, 20.738, 0.382, -91.61] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:20:01,464 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:20:04,618 - logger - INFO - Координаты осей [-9.053, 37.962, -47.169, -44.937, 12.879, 44.209] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:20:05,161 - logger - INFO - Мировые координаты [1292.602, -119.999, 1023.335, 20.742, 0.367, -91.615] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:20:11,658 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:20:15,454 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:20:16,097 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:20:22,724 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:20:25,887 - logger - INFO - Координаты осей [-63.241, 38.711, -11.748, -102.888, 66.357, 119.693] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:20:26,578 - logger - INFO - Мировые координаты [768.497, -577.398, 1688.266, 20.738, 0.382, -91.61] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:20:33,013 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:20:45,675 - logger - INFO - Координаты осей [-9.053, 37.962, -47.169, -44.937, 12.879, 44.209] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:20:46,318 - logger - INFO - Мировые координаты [1292.602, -119.999, 1023.335, 20.742, 0.367, -91.615] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:20:52,860 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:36:51,495 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:36:51,495 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 16:36:51,495 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:36:51,495 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:36:51,495 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:36:51,496 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 16:36:51,496 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 16:36:51,496 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 16:36:52,529 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 16:37:11,094 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 16:37:11,395 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 16:37:14,193 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 16:37:14,199 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 16:37:22,028 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 16:37:31,695 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:37:32,362 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:37:38,917 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:37:49,063 - logger - INFO - Координаты осей [-63.241, 38.711, -11.748, -102.888, 66.357, 119.693] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:37:49,678 - logger - INFO - Мировые координаты [768.497, -577.398, 1688.266, 20.738, 0.382, -91.61] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:37:56,225 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:38:08,138 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:38:08,138 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-22 16:38:08,138 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:38:08,138 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:38:08,139 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-22 16:38:08,139 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 16:38:08,139 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-22 16:38:08,139 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-22 16:38:09,173 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-22 16:38:19,823 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-22 16:38:20,124 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-22 16:38:23,037 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-22 16:38:26,543 - logger - INFO - Координаты осей [-9.053, 37.962, -47.169, -44.937, 12.879, 44.209] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:38:27,144 - logger - INFO - Мировые координаты [1292.602, -119.999, 1023.335, 20.742, 0.367, -91.615] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:38:33,461 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:38:38,113 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:38:38,712 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:38:45,195 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:38:47,301 - logger - INFO - Координаты осей [-63.241, 38.711, -11.748, -102.888, 66.357, 119.693] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:38:47,948 - logger - INFO - Мировые координаты [768.497, -577.398, 1688.266, 20.738, 0.382, -91.61] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:38:54,342 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:38:57,128 - logger - INFO - Координаты осей [-9.053, 37.962, -47.169, -44.937, 12.879, 44.209] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:38:57,726 - logger - INFO - Мировые координаты [1292.602, -119.999, 1023.335, 20.742, 0.367, -91.615] - client_socket.py - 183
+2024-11-22 16:39:04,254 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 183
diff --git a/robot/client_socket.py b/robot/client_socket.py
index 05b49ac..65eff71 100644
--- a/robot/client_socket.py
+++ b/robot/client_socket.py
@@ -99,17 +99,17 @@ class SocketRobotArm:
         self.get_coordinates("world")
         self.set_text(text=f"Мировые координаты {self.world_coordinates}")
         time.sleep(0.5)
-        
+
         self._fetch_command_count()
         time.sleep(0.5)
 
         num_joints = p.getNumJoints(self.urdf_manager.body_id)
         axisJointPoses = self.axis_coordinates
-        for i in range(num_joints):
-            p.resetJointState(
-                self.urdf_manager.body_id, i, math.radians(axisJointPoses[i])
+        for i in range(num_joints-1):
+            p.setJointMotorControl2(
+                self.urdf_manager.body_id, i, p.POSITION_CONTROL,math.radians(axisJointPoses[i])
             )
-
+        
         time.sleep(1)
 
         coordinates = self.world_coordinates[:3]
@@ -123,7 +123,8 @@ class SocketRobotArm:
             [float(p) * 0.001 for p in coordinates], [math.radians(p) for p in angles]
         )
         for i in range(num_joints):
-            p.resetJointState(self.urdf_manager.body_id, i, worldJointPoses[i])
+            p.setJointMotorControl2(self.urdf_manager.body_id, i,p.POSITION_CONTROL, worldJointPoses[i])
+        time.sleep(2)
 
         calcWorldPosition = p.getLinkState(
             self.urdf_manager.body_id, num_joints - 1, computeForwardKinematics=True
@@ -132,6 +133,10 @@ class SocketRobotArm:
             [p * 1000 for p in calcWorldPosition[0]]
             + [np.degrees(p) for p in p.getEulerFromQuaternion(calcWorldPosition[1])]
         )
+        time.sleep(2)
+
+        position_diff = np.linalg.norm(self.world_coordinates[:3] - np.array(calcWorldPosition[:3]))
+        print("Position Difference:", position_diff)
 
         self.set_text(text=f"Команд в очереди {self.command_count}")
         time.sleep(0.5)
@@ -252,11 +257,12 @@ class SocketRobotArm:
         for point in points:
             jointPoses = [np.radians(float(point[f"m{i}"])) for i in range(6)]
             num_joints = p.getNumJoints(self.urdf_manager.body_id)
-
-            for i in range(num_joints):
-                p.resetJointState(self.urdf_manager.body_id, i, jointPoses[i])
+            if True:
+                for i in range(num_joints):
+                    p.setJointMotorControl2(self.urdf_manager.body_id, i, p.POSITION_CONTROL, jointPoses[i])
+            # p.setJointMotorControlArray(self.urdf_manager.body_id, p.POSITION_CONTROL, jointPoses)
             time.sleep(1)
-            
+
     def convert_point_to_free(self):
         points = self.steps_from_file()
         res = []
@@ -276,7 +282,11 @@ class SocketRobotArm:
                 jointPoses = self.convert_to_joint_base(
                     [float(p) * 0.001 for p in points], angles
                 )
-                res.append(self.prepare_data.make_step('free', np.degrees(jointPoses), [0,0,0,0,0,0]))
+                res.append(
+                    self.prepare_data.make_step(
+                        "free", np.degrees(jointPoses), [0, 0, 0, 0, 0, 0]
+                    )
+                )
         return res
 
     def convert_to_joint_base(self, coordinates, angles):
diff --git a/robot/urdf_manager.py b/robot/urdf_manager.py
index a4bdce2..dae1204 100644
--- a/robot/urdf_manager.py
+++ b/robot/urdf_manager.py
@@ -14,8 +14,10 @@ import pybullet_industrial as pi
 
 from logger import logger
 
+
 class UrdfManager:
     urdf_filename = None
+    urdf_filename_tool = "welding_gun"
     physics_client = None
     body_id = None
 
@@ -39,7 +41,27 @@ class UrdfManager:
         urdf_path = os.path.join(
             self.application_path, "urdf", f"{self.urdf_filename}.urdf"
         )
-        self.body_id = p.loadURDF(urdf_path, self.robot_start_position)
+        self.body_id = p.loadURDF(
+            urdf_path, self.robot_start_position, useFixedBase=True
+        )
+
+        urdf_path_tool = os.path.join(
+            self.application_path, "urdf", f"{self.urdf_filename_tool}.urdf"
+        )
+        num_joints = p.getNumJoints(self.body_id)
+        end_state = p.getLinkState(self.body_id, num_joints - 1)
+        self.tool_id = p.loadURDF(urdf_path_tool)
+
+        p.createConstraint(
+            self.body_id,
+            num_joints - 1,
+            self.tool_id,
+            -1,
+            p.JOINT_FIXED,
+            [0, 0, 0],
+            [0, 0, 0],
+            [0, 0, 0],
+        )
 
         time.sleep(1)
 
diff --git a/urdf/coord.py b/urdf/coord.py
deleted file mode 100644
index cb9fdd8..0000000
--- a/urdf/coord.py
+++ /dev/null
@@ -1,11 +0,0 @@
-# Мировые координаты
-world_coordinates = [
-    1131.959351, -588.689941, 1277.805054,
-    6.181231, 54.227802, -100.604988
-]
-
-# Поворот осей
-axis_rotation = [
-    -41.612457, 31.759747, -26.773878,
-    74.869049, -45.417992, -20.86335
-]
\ No newline at end of file
diff --git a/urdf/sample.urdf b/urdf/sample.urdf
index d87854e..4ae42b0 100644
--- a/urdf/sample.urdf
+++ b/urdf/sample.urdf
@@ -26,10 +26,6 @@
 
   <!-- Links: main serial chain -->
   <link name="base_link">
-    <!-- <inertial>
-      <mass value="1.0" />
-      <inertia ixx="0.005" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.005" iyz="0.0" izz="0.005" />
-    </inertial> -->
     <visual>
       <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
       <geometry>
@@ -40,10 +36,6 @@
   </link>
 
   <link name="link_1">
-    <!-- <inertial>
-      <mass value="1.0" />
-      <inertia ixx="0.005" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.005" iyz="0.0" izz="0.005" />
-    </inertial> -->
     <visual>
       <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
       <geometry>
@@ -54,10 +46,6 @@
   </link>
 
   <link name="link_2">
-    <!-- <inertial>
-      <mass value="1.0" />
-      <inertia ixx="0.005" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.005" iyz="0.0" izz="0.005" />
-    </inertial> -->
     <visual>
       <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
       <geometry>
@@ -68,10 +56,6 @@
   </link>
 
   <link name="link_3">
-    <!-- <inertial>
-      <mass value="1.0" />
-      <inertia ixx="0.005" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.005" iyz="0.0" izz="0.005" />
-    </inertial> -->
     <visual>
       <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.0" />
       <geometry>
@@ -82,12 +66,8 @@
   </link>
 
   <link name="link_4">
-    <!-- <inertial>
-      <mass value="1.0" />
-      <inertia ixx="0.005" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.005" iyz="0.0" izz="0.005" />
-    </inertial> -->
     <visual>
-      <origin rpy="0 0 0" xyz="0.5 0 0.0" />
+      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.0" />
       <geometry>
         <mesh filename="../urdf_support/sample/5.stl" />
       </geometry>
@@ -96,10 +76,6 @@
   </link>
 
   <link name="link_5">
-    <!-- <inertial>
-      <mass value="1.0" />
-      <inertia ixx="0.005" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.005" iyz="0.0" izz="0.005" />
-    </inertial> -->
     <visual>
       <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.0" />
       <geometry>
@@ -110,15 +86,10 @@
   </link>
 
   <link name="link_6">
-    <!-- <inertial>
-      <mass value="1.0" />
-      <inertia ixx="0.005" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.005" iyz="0.0" izz="0.005" />
-    </inertial> -->
     <visual>
       <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.0" />
       <geometry>
-        <mesh filename="../urdf_support/sample/7.stl" />
-        <!-- <box size="0.1 0.1 0.1"/> -->
+        <mesh filename="../urdf_support/sample/777.stl" />
       </geometry>
       <material name="black" />
     </visual>
@@ -172,5 +143,4 @@
     <axis xyz="1 0 0" />
     <origin rpy="0 0 0" xyz="0.117 0 0" />
   </joint>
-
 </robot>
\ No newline at end of file
diff --git a/urdf/welding_gun.urdf b/urdf/welding_gun.urdf
new file mode 100644
index 0000000..7a827c0
--- /dev/null
+++ b/urdf/welding_gun.urdf
@@ -0,0 +1,32 @@
+<?xml version="1.0"?>
+<robot name="welding_gun_robot">
+
+    <!-- Основной корпус робота (base_link) -->
+    <link name="base_link">
+        <visual>
+            <geometry>
+                <mesh filename="../urdf_support/sample/777.stl" /> 
+            </geometry>
+            <material name="gray"/>
+        </visual>
+    </link>
+
+    <!-- Основной сварочный пистолет (welding_gun_body) -->
+    <link name="welding_gun_body">
+        <visual>
+            <geometry>
+                <mesh filename="../urdf_support/sample/7.stl" />  <!-- Замените на путь к вашему STL-файлу -->
+            </geometry>
+            <material name="metal"/>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
+        </visual>
+    </link>
+
+    <!-- Соединение сварочного пистолета с роботом (фиксированное соединение) -->
+    <joint name="welding_gun_fixed_joint" type="fixed">
+        <origin xyz="-0.02 0 0" rpy="0 0 0"/>
+        <parent link="base_link"/>  <!-- Родительский элемент (например, рука робота или корпус) -->
+        <child link="welding_gun_body"/>  <!-- Сварочный пистолет -->
+    </joint>
+
+</robot>
diff --git a/utils/test_socket_server.py b/utils/test_socket_server.py
index 739e921..9d8b81f 100644
--- a/utils/test_socket_server.py
+++ b/utils/test_socket_server.py
@@ -85,6 +85,21 @@ c_angles = [
         "axis": [-17.409513, 10.897068, -33.003525, 176.892288, 38.957874, -159.934479],
     },
 ]
+tool_angles = [
+    {
+        "world": [1292.602, -119.999, 1023.335, 20.742, 0.367, -91.615],
+        "axis": [-9.053, 37.962, -47.169, -44.937, 12.879, 44.209],
+    },
+    {
+        "world": [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616],
+        "axis": [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703],
+    },
+    {
+        "world": [768.497, -577.398, 1688.266, 20.738, 0.382, -91.610],
+        "axis": [-63.241, 38.711, -11.748, -102.888, 66.357, 119.693],
+    },
+]
+c_angles = tool_angles
 coordinates_index = 0
 
 
@@ -92,7 +107,7 @@ def handle_client(conn, addr):
     print(f"Connected by {addr}")
     try:
         while True:
-            data = conn.recv(1024*2)
+            data = conn.recv(1024 * 2)
             if not data:
                 break
             req = json.loads(data)
@@ -107,7 +122,7 @@ def handle_client(conn, addr):
                     coordinates_index += 1
                 else:
                     coordinates_index = 0
-                    
+
             c = c_angles[coordinates_index]
 
             if "queryAddr" in req and "axis-0" in req["queryAddr"]:
@@ -116,7 +131,9 @@ def handle_client(conn, addr):
             if "queryAddr" in req and "world-0" in req["queryAddr"]:
                 res["queryData"] = c["world"]
 
-            if "reqType" in req and (req["reqType"] == "command" or req["reqType"] == "AddRCC"):
+            if "reqType" in req and (
+                req["reqType"] == "command" or req["reqType"] == "AddRCC"
+            ):
                 res["cmdReply"] = ["it is local dear"]
             # print(res)
             conn.sendall(json.dumps(res).encode())