diff --git a/app.log b/app.log
index 05c25c9..829d73b 100644
--- a/app.log
+++ b/app.log
@@ -5278,3 +5278,151 @@
 2024-11-25 12:03:09,139 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 200
 2024-11-25 12:03:09,692 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 200
 2024-11-25 12:03:13,940 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:11:24,314 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:11:24,314 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-25 12:11:24,314 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:11:24,314 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:11:24,315 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:11:24,315 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-25 12:11:24,315 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-25 12:11:24,315 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-25 12:11:25,352 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-25 12:11:25,774 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-25 12:11:26,075 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-25 12:11:28,742 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-25 12:11:58,373 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:11:58,373 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-25 12:11:58,373 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:11:58,373 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:11:58,373 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:11:58,373 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-25 12:11:58,374 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-25 12:11:58,374 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-25 12:11:59,408 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-25 12:11:59,571 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-25 12:11:59,872 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-25 12:12:02,454 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-25 12:12:09,651 - logger - INFO - Координаты осей [-63.241, 38.711, -11.748, -102.888, 66.357, 119.693] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:12:10,169 - logger - INFO - Мировые координаты [768.497, -577.398, 1688.266, 20.738, 0.382, -91.61] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:12:25,152 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:12:25,152 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-25 12:12:25,152 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:12:25,152 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:12:25,152 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:12:25,152 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-25 12:12:25,152 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-25 12:12:25,153 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-25 12:12:26,188 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-25 12:12:26,401 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-25 12:12:26,701 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-25 12:12:29,419 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-25 12:12:30,116 - logger - INFO - Координаты осей [-9.053, 37.962, -47.169, -44.937, 12.879, 44.209] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:12:30,618 - logger - INFO - Мировые координаты [1292.602, -119.999, 1023.335, 20.742, 0.367, -91.615] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:12:34,866 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:13:03,872 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:13:03,872 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-25 12:13:03,873 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:13:03,873 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:13:03,873 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:13:03,873 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-25 12:13:03,873 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-25 12:13:03,873 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-25 12:13:04,910 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-25 12:13:06,465 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-25 12:13:06,766 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-25 12:13:09,281 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-25 12:13:29,289 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:13:29,289 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-25 12:13:29,289 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:13:29,289 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:13:29,289 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:13:29,289 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-25 12:13:29,289 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-25 12:13:29,289 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-25 12:13:30,324 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-25 12:13:30,912 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-25 12:13:31,213 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-25 12:13:33,813 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-25 12:23:42,779 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:23:43,280 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:23:45,112 - logger - INFO - Координаты осей [-63.241, 38.711, -11.748, -102.888, 66.357, 119.693] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:23:45,629 - logger - INFO - Мировые координаты [768.497, -577.398, 1688.266, 20.738, 0.382, -91.61] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:23:47,629 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:23:48,329 - logger - INFO - Координаты осей [-9.053, 37.962, -47.169, -44.937, 12.879, 44.209] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:23:48,863 - logger - INFO - Мировые координаты [1292.602, -119.999, 1023.335, 20.742, 0.367, -91.615] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:23:49,929 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:23:53,112 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:24:11,460 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:24:11,978 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:24:15,526 - logger - INFO - Координаты осей [-63.241, 38.711, -11.748, -102.888, 66.357, 119.693] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:24:16,044 - logger - INFO - Мировые координаты [768.497, -577.398, 1688.266, 20.738, 0.382, -91.61] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:24:16,211 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:24:20,260 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:24:27,621 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:24:27,622 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-25 12:24:27,622 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:24:27,622 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:24:27,622 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:24:27,622 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-25 12:24:27,622 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-25 12:24:27,622 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-25 12:24:28,657 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-25 12:24:30,111 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-25 12:24:30,411 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-25 12:24:33,029 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-25 12:24:33,758 - logger - INFO - Координаты осей [-9.053, 37.962, -47.169, -44.937, 12.879, 44.209] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:24:34,276 - logger - INFO - Мировые координаты [1292.602, -119.999, 1023.335, 20.742, 0.367, -91.615] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:24:38,458 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:38:42,916 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:38:42,916 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-25 12:38:42,916 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:38:42,916 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:38:42,916 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:38:42,917 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-25 12:38:42,917 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-25 12:38:42,917 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-25 12:38:43,954 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-25 12:38:44,288 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-25 12:38:44,588 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-25 12:38:47,221 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-25 12:39:41,447 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:39:41,448 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-25 12:39:41,448 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:39:41,448 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:39:41,448 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:39:41,448 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-25 12:39:41,449 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-25 12:39:41,449 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-25 12:39:42,498 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-25 12:39:42,837 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-25 12:39:43,137 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-25 12:39:45,787 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-25 12:39:47,619 - logger - INFO - Координаты осей [45.855, 19.494, -55.437, 60.337, 55.666, -44.703] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:39:48,166 - logger - INFO - Мировые координаты [1084.151, 643.621, 644.947, 20.743, 0.367, -91.616] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:39:52,365 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:39:54,082 - logger - INFO - Координаты осей [-63.241, 38.711, -11.748, -102.888, 66.357, 119.693] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:39:54,633 - logger - INFO - Мировые координаты [768.497, -577.398, 1688.266, 20.738, 0.382, -91.61] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:39:58,932 - logger - INFO - Команд в очереди ['ok'] - client_socket.py - 200
+2024-11-25 12:52:47,456 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:52:47,456 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-25 12:52:47,456 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:52:47,456 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:52:47,456 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 12:52:47,456 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-25 12:52:47,456 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-25 12:52:47,457 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-25 12:52:48,492 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
+2024-11-25 12:52:48,995 - logger - INFO - not_connected - robot.py - 52
+2024-11-25 12:52:49,300 - logger - INFO - trying connect to ('127.0.0.1', 9760) - socket_manager.py - 28
+2024-11-25 12:52:51,962 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-25 12:52:51,970 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-25 12:52:59,008 - logger - INFO - connected - robot.py - 52
+2024-11-25 15:41:25,837 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 15:41:25,837 - logger - INFO - None - robot.py - 52
+2024-11-25 15:41:25,837 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 15:41:25,837 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 15:41:25,837 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_status - main.py - 105
+2024-11-25 15:41:25,838 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_world_coordinates - main.py - 105
+2024-11-25 15:41:25,838 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_axis_coordinates - main.py - 105
+2024-11-25 15:41:25,838 - logger - INFO - robot_app еще не инициализирован. Метод: get_command_count - main.py - 105
+2024-11-25 15:41:26,870 - logger - INFO - Connect to 0 by SHARED_MEMORY - urdf_manager.py - 36
diff --git a/urdf/sample.urdf b/urdf/sample.urdf
index e20571d..49de3b8 100644
--- a/urdf/sample.urdf
+++ b/urdf/sample.urdf
@@ -37,7 +37,7 @@
 
   <link name="link_1">
     <visual>
-      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
+      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.23445" />
       <geometry>
         <mesh filename="../urdf_support/sample/2.stl" />
       </geometry>
@@ -47,7 +47,7 @@
 
   <link name="link_2">
     <visual>
-      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
+      <origin rpy="0 0 0" xyz="0.0 -0.103 0" />
       <geometry>
         <mesh filename="../urdf_support/sample/3.stl" />
       </geometry>
@@ -57,7 +57,7 @@
 
   <link name="link_3">
     <visual>
-      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.0" />
+      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 -0.103 0" />
       <geometry>
         <mesh filename="../urdf_support/sample/4.stl" />
       </geometry>
@@ -67,7 +67,7 @@
 
   <link name="link_4">
     <visual>
-      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.0" />
+      <origin rpy="0 0 0" xyz="0.23345 0.101 0.0" />
       <geometry>
         <mesh filename="../urdf_support/sample/5.stl" />
       </geometry>
diff --git a/urdf/welding_gun.urdf b/urdf/welding_gun.urdf
index 7a827c0..d69e67f 100644
--- a/urdf/welding_gun.urdf
+++ b/urdf/welding_gun.urdf
@@ -1,32 +1,27 @@
 <?xml version="1.0"?>
 <robot name="welding_gun_robot">
 
-    <!-- Основной корпус робота (base_link) -->
-    <link name="base_link">
-        <visual>
-            <geometry>
-                <mesh filename="../urdf_support/sample/777.stl" /> 
-            </geometry>
-            <material name="gray"/>
-        </visual>
-    </link>
-
-    <!-- Основной сварочный пистолет (welding_gun_body) -->
     <link name="welding_gun_body">
         <visual>
             <geometry>
-                <mesh filename="../urdf_support/sample/7.stl" />  <!-- Замените на путь к вашему STL-файлу -->
+                <mesh filename="../urdf_support/sample/7.stl" />
             </geometry>
-            <material name="metal"/>
-            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
+            <material name="metal" />
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+        </visual>
+    </link>
+    <link name="tcp">
+        <visual>
+            <geometry>
+                <box size="0.05 0.05 0.05" />
+            </geometry>
+            <material name="red" />
         </visual>
     </link>
 
-    <!-- Соединение сварочного пистолета с роботом (фиксированное соединение) -->
-    <joint name="welding_gun_fixed_joint" type="fixed">
-        <origin xyz="-0.02 0 0" rpy="0 0 0"/>
-        <parent link="base_link"/>  <!-- Родительский элемент (например, рука робота или корпус) -->
-        <child link="welding_gun_body"/>  <!-- Сварочный пистолет -->
+    <joint name="tcp_joint" type="fixed">
+        <parent link="welding_gun_body" />
+        <child link="tcp" />
+        <origin xyz="0.353774 0.009203 -0.033794" rpy="110.766 1.620 -89.636" />
     </joint>
-
-</robot>
+</robot>
\ No newline at end of file