add basic IR sensor support (counter)

feeder.ino

@@ -1,10 +1,10 @@
 /*
     Скетч к проекту "Спутниковая Роботорговля"
-bgp, 2023
+    bgp, xenia, osmolov 2023-2025
 */
 
 #define EE_RESET 26     // любое число 0-255. Измени, чтобы сбросить настройки и обновить время
-#define FEED_SPEED 1500 // задержка между шагами мотора (мкс)
+#define FEED_SPEED 500 // задержка между шагами мотора (мкс)
 #define DIRPIN 2        // d2 направление
 #define STEPPIN 3       // d3 движение
 #define BTN_PIN 4       // кнопка выдачи
@@ -15,16 +15,25 @@ bgp, 2023
 #define SLEEP 9         // d9 пока не работаем - двигатель спит
 #define RELAY 10        // d10 ключ для отключения терминала и двигателя в ночное время
 #define BTN_PIN2 11     // кнопка настройки
+#define LEDpin 12        // питание светодиода
+#define IRpin 17         // питание фототранзистора
+#define IRsens 15   
 
 #define STEPPER_SPEED 250
 
 #define STEPPER_REV 800
-#define STEPPER_DELAY 1000
+#define STEPPER_DELAY 500
 #define GROOVE_COUNT 3
-#define GEAR 4*3.857 // 3.857 - это соотношение зубцов внцтреннее шестеренки и белого круга с орехами
+#define GEAR 4*3.857 // 3.857 - это соотношение зубцов внутреннее шестеренки и белого круга с орехами
 
 // =========================================================
 #include <EEPROM.h>
+#include <Thread.h>
+#include <ThreadController.h>
+Thread IRLedThread = Thread();
+Thread MotorThread = Thread();
+ThreadController threadController = ThreadController();
+
 #include "microDS3231.h"
 MicroDS3231 rtc;
 
@@ -40,6 +49,11 @@ Stepper myStepper(STEPPER_REV, STEPPIN, DIRPIN);
 
 int feedAmount = 1;
 
+byte empty_signal;               // храним уровень пустого сигнала
+int sens_signal, last_sens_signal;
+boolean groove_flag = false;
+int grooveCounted = 0;
+
 // https://robotchip.ru/podklyuchenie-kupyuropriemnika-cashcode-sm-k-arduino/
 
 int valuePulse = 10;          // Стоимость одного импульса
@@ -75,6 +89,12 @@ int monitor_speed = 9600;
 
 void setup()
 {
+    IRLedThread.onRun(IRLedCount);
+    IRLedThread.setInterval(1);
+
+    MotorThread.onRun(FeederMotor);
+    MotorThread.setInterval(1);
+
     rtc.begin();
     if (EEPROM.read(0) != EE_RESET)
     { // первый запуск
@@ -82,7 +102,7 @@ void setup()
         EEPROM.put(1, feedAmount);
         rtc.setTime(BUILD_SEC, BUILD_MIN, BUILD_HOUR, BUILD_DAY, BUILD_MONTH, BUILD_YEAR);
     }
-    EEPROM.get(1, feedAmount);
+    feedAmount = EEPROM.read(1);
     pinMode(STEPPIN, OUTPUT);     // пин движения
     pinMode(DIRPIN, OUTPUT);      // пин направления
     pinMode(HANDPIN, INPUT);      // пин ИК датчик руки
@@ -91,6 +111,10 @@ void setup()
     pinMode(SLEEP, OUTPUT);       // пин для отключения двигателя
     pinMode(TERM_COIN, INPUT);    // прием сигнала от терминала
     pinMode(RELAY, OUTPUT);
+    pinMode(LEDpin, OUTPUT);
+    pinMode(IRpin, OUTPUT);
+    digitalWrite(LEDpin, 1);
+    digitalWrite(IRpin, 1);
 
     sleepTime = 60 *60 * 1000;
 
@@ -120,14 +144,16 @@ void loop()
             String str_time = String(rtc.getHours()) + ":" + String(rtc.getMinutes()) + ":" + String(rtc.getSeconds());
             String date_time = String(rtc.getDate()) + "-" + String(rtc.getMonth()) + "-" + String(rtc.getYear());
             Serial.println(str_time + " " + date_time);
+            Serial.println("Feeds: " + String(feedAmount));
+            Serial.println("IR level: " + String(analogRead(IRsens)));
         }
         if (voltage < VOLT)
         {
             digitalWrite(RELAY, LOW);
             delay(sleepTime);
         }
-        if ((now.hour >= onTime && now.hour < offTime && voltage > VOLT))
+        if ((now.hour >= onTime && now.hour < offTime && voltage > VOLT && analogRead(IRsens) > 100 && analogRead(IRsens) < 1000 ))
-        {                              //&& voltage > 10.2
+        {                              //&& voltage > 10.5 && IR sensor is good
             digitalWrite(RELAY, HIGH); // работаем если время рабочее И напряжение выше минимума
         }
         else
@@ -211,15 +237,67 @@ void loop()
 // выдача корма
 void feed()
 {
-    digitalWrite(SLEEP, HIGH);
+    Serial.println("Feeding...");
-    delayMicroseconds(STEPPER_DELAY);
+    int counted = 0;
-    for (int i = 0; i < feedAmount; i++)
+    static uint32_t tmr = 0;
-        myStepper.step((STEPPER_REV * GEAR) / GROOVE_COUNT);
+    EEPROM.put(3, counted); // Начинаем отсчет орехов на выдачу
-        delayMicroseconds(STEPPER_DELAY);
+
-    //     oneRev();
+    feedAmount = EEPROM.read(1);
+    //Serial.println("IR sens: " + String(analogRead(IRsens)));
+    //Serial.println("Groove amount: " + String(feedAmount));
+
+    for (int i = 0; i < feedAmount; i++){
+        tmr = millis();
+        while (1) {
+            if (millis() - tmr > 10000)
+            {
+                motorRev();
+                tmr = millis();
+            }
+            digitalWrite(SLEEP, HIGH);
+            MotorThread.run(); 
+            IRLedThread.run();
+            grooveCounted = EEPROM.read(3);
+            if (grooveCounted > counted) {
+                counted = grooveCounted;
+                //Serial.println("Now " + String(counted) + " grooves");
+                delayMicroseconds(STEPPER_DELAY);
+                break;
+            }   
+        }
+        if (grooveCounted >= feedAmount)
+            break;
+    }
+
     disableMotor();
 }
 
+void FeederMotor()
+{
+    //myStepper.step((STEPPER_REV * GEAR) / GROOVE_COUNT);
+    myStepper.step(150);
+}
+
+void motorRev()
+{
+    myStepper.step(-((STEPPER_REV * GEAR) / GROOVE_COUNT));
+}
+
+void IRLedCount()
+{
+    grooveCounted = EEPROM.read(3);
+    
+    for (int i=0; i<50; i++)
+    {
+        //Serial.println(String(analogRead(IRsens)));
+        if (analogRead(IRsens) > 980) {
+            //Serial.println(grooveCounted++);
+            EEPROM.put(3, grooveCounted++);
+            break;
+        }
+    }
+}
+
 // кормежка по кнопке
 void feedByButton()
 {