diff --git a/feeder.ino b/feeder.ino
index 43ac2a4..e49d4a9 100644
--- a/feeder.ino
+++ b/feeder.ino
@@ -4,7 +4,7 @@
 */
 
 #define EE_RESET 26     // любое число 0-255. Измени, чтобы сбросить настройки и обновить время
-#define FEED_SPEED 500 // задержка между шагами мотора (мкс)
+#define FEED_SPEED 250  // задержка между шагами мотора (мкс) def: 1500
 #define DIRPIN 2        // d2 направление
 #define STEPPIN 3       // d3 движение
 #define BTN_PIN 4       // кнопка выдачи
@@ -22,17 +22,17 @@
 #define STEPPER_SPEED 250
 
 #define STEPPER_REV 800
-#define STEPPER_DELAY 500
+#define STEPPER_DELAY 200
 #define GROOVE_COUNT 3
 #define GEAR 4*3.857 // 3.857 - это соотношение зубцов внутреннее шестеренки и белого круга с орехами
 
 // =========================================================
 #include <EEPROM.h>
 #include <Thread.h>
-#include <ThreadController.h>
+//#include <ThreadController.h>
 Thread IRLedThread = Thread();
 Thread MotorThread = Thread();
-ThreadController threadController = ThreadController();
+//ThreadController threadController = ThreadController();
 
 #include "microDS3231.h"
 MicroDS3231 rtc;
@@ -79,6 +79,8 @@ unsigned long sleepTime; // переменная для задания врем
 
 int monitor_speed = 9600;
 
+int failures = 0; // счетчик ошибок на IR
+
 // GND -- [ R2 ] -- A0 -- [ R1 ] -- VIN
 #define VREF 3.94    // точное напряжение на пине 5V (в данном случае зависит от стабилизатора на плате Arduino)
 #define DIV_R1 10000 // точное значение 6.80 кОм резистора
@@ -129,6 +131,7 @@ void setup()
 
 void loop()
 {
+    //empty_signal = analogRead(IRsens);  // считать пустой (опорный) сигнал
     static uint32_t tmr = 0;
     float voltage = (float)analogRead(0) * VREF * ((DIV_R1 + DIV_R2) / DIV_R2) / 1024;
     if (millis() - tmr > 500)
@@ -152,8 +155,15 @@ void loop()
             digitalWrite(RELAY, LOW);
             delay(sleepTime);
         }
-        if ((now.hour >= onTime && now.hour < offTime && voltage > VOLT && analogRead(IRsens) > 100 && analogRead(IRsens) < 1000 ))
-        {                              //&& voltage > 10.5 && IR sensor is good
+        if (analogRead(IRsens) > 400 && analogRead(IRsens) < 1000) {
+            failures = 0;
+        }
+        else {
+            failures++;
+            Serial.println("Ошибок IR: " + String(failures));
+        }
+        if (now.hour >= onTime && now.hour < offTime && voltage > VOLT && failures < 60)
+        {                              //&& voltage > 10.2
             digitalWrite(RELAY, HIGH); // работаем если время рабочее И напряжение выше минимума
         }
         else
@@ -238,30 +248,38 @@ void loop()
 void feed()
 {
     Serial.println("Feeding...");
-    int counted = 0;
+    int counted = 0; int rev = 0;
     static uint32_t tmr = 0;
     EEPROM.put(3, counted); // Начинаем отсчет орехов на выдачу
 
+    //threadController.clear();
+    //threadController.add(&IRLedThread);
+    //threadController.add(&MotorThread);
+    
     feedAmount = EEPROM.read(1);
-    //Serial.println("IR sens: " + String(analogRead(IRsens)));
-    //Serial.println("Groove amount: " + String(feedAmount));
+    Serial.println("IR sens: " + String(analogRead(IRsens)));
+    Serial.println("Groove amount: " + String(feedAmount));
 
     for (int i = 0; i < feedAmount; i++){
         tmr = millis();
         while (1) {
-            if (millis() - tmr > 10000)
+            if (millis() - tmr > 6000)
             {
-                motorRev();
-                tmr = millis();
+                motorRev(); rev++;
+                if (rev >= 5) {
+                    rev = 0;
+                    tmr = millis();
+                }
+            } else {
+                digitalWrite(SLEEP, HIGH);
+                MotorThread.run(); 
             }
-            digitalWrite(SLEEP, HIGH);
-            MotorThread.run(); 
             IRLedThread.run();
             grooveCounted = EEPROM.read(3);
             if (grooveCounted > counted) {
                 counted = grooveCounted;
-                //Serial.println("Now " + String(counted) + " grooves");
-                delayMicroseconds(STEPPER_DELAY);
+                Serial.println("Now " + String(counted) + " grooves");
+                //delayMicroseconds(STEPPER_DELAY);
                 break;
             }   
         }
@@ -270,6 +288,7 @@ void feed()
     }
 
     disableMotor();
+    //threadController.clear();
 }
 
 void FeederMotor()
@@ -280,19 +299,21 @@ void FeederMotor()
 
 void motorRev()
 {
-    myStepper.step(-((STEPPER_REV * GEAR) / GROOVE_COUNT));
+    //myStepper.step(-((STEPPER_REV * GEAR) / GROOVE_COUNT));
+    myStepper.step(-300);
 }
 
 void IRLedCount()
 {
     grooveCounted = EEPROM.read(3);
     
-    for (int i=0; i<50; i++)
+    for (int i=0; i<300; i++)
     {
         //Serial.println(String(analogRead(IRsens)));
         if (analogRead(IRsens) > 980) {
-            //Serial.println(grooveCounted++);
+            Serial.println(grooveCounted++);
             EEPROM.put(3, grooveCounted++);
+            //myStepper.step(-((STEPPER_REV * GEAR) / GROOVE_COUNT));
             break;
         }
     }